EC机器人用户PLC版一键启动

1 简述

一键启动功能👗可以通过用户 PLC 关联相【guān lián xiàng】应的系【yīng de xì】🥌统变量来实现🎧控制机【kòng zhì jī】🙍器人的【qì rén de】🥥复位🔨，上伺服，精确模式标定【shì biāo dìng】，跳主程序，启动运行等【háng děng】，相对于【xiàng duì yú】通过操作示教⚽器启动机器人运行更便捷【biàn jié】👦。

2 功能实现所需变量

2.1 触发信号

触发【fā】信号【hào】可以🧟是外接🤠按扭触发【fā】，（DI）输入信【shū rù xìn】🌂号【hào】。

也可以外部PLC信号触发。

2.2 虚拟反馈变量

以下变量在用户手册附件里面查录相关作用

虚拟变量（M变量）

以下信号在用户PLC里面查录相关功能：

PLC信号映射（S变量）

3 操作步骤

3.1 设置主程序

将 mianfy.jbi 设置为主程序🥞。设置路径【jìng】 运行准备→主程序🥞，如下图【rú xià tú】🚳所示【suǒ shì】🥍：

主程序选择

选择👜 mianfy 后点击【hòu diǎn jī】屏幕左下角的设置按【shè zhì àn】钮，设置完成后信息框提示【shì】⛹“设置主🏓程序【chéng xù】🅰

为：mainfy.jbi”

3.2 写入用户PLC

用户PLC是一个➕始终在【shǐ zhōng zài】📹后台运【hòu tái yùn】行的【háng de】PLC程序【chéng xù】🚆，PLC 使用梯形逻辑【xíng luó jí】，这是一【zhè shì yī】种可视化编程语言。每行称🍾为一个🍁梯级【jí】📓，按照梯形图从🌾上至下、从左至右的顺🥃序【xù】执行。一旦梯形图的所有梯级【jí】📓都执行【dōu zhí háng】完毕，PLC 程序【chéng xù】🚆将返回顶部梯【dǐng bù tī】级【jí】📓并再次【bìng zài cì】💐执行程序【chéng xù】🚆。PLC 最多支持⛸200 行或梯⬇级【jí】。

要访问🐗用户【yòng hù】 PLC，请导航【qǐng dǎo háng】到🎞“ 用户工【yòng hù gōng】艺😇 -> 用户【yòng hù】 PLC”。

如下图❗为一键启动的【qǐ dòng de】🤮 PLC 程序👑。写入如下PLC程序👑，X004为外部启动信🔡号【hào】，写入后【xiě rù hòu】保存重【bǎo cún chóng】启。

机械臂重启后【chóng qǐ hòu】🛺，将钥匙🍲旋转置远程模【yuǎn chéng mó】式🛶或者自动模式【dòng mó shì】🛶。

触发【fā】输入信号【rù xìn hào】🎥（X004），机械臂即可完成清除🌷报警【jǐng】，抱闸，上使能【shàng shǐ néng】，标定进📡入精确【rù jīng què】模式，运行主【yùn háng zhǔ】程序操⬛作🗓，再次触🍬发【fā】X004可暂停，如果机🕙械臂报【xiè bì bào】警【jǐng】，触发【fā】（X004）也可清📂除报警【chú bào jǐng】，回主程序首行运行。

注：以上【yǐ shàng】“X004”是机械【shì jī xiè】臂开机【bì kāi jī】后一键🌷启动的触发信【chù fā xìn】🚲号，这个信🐙号可以✒更改为虚拟信【xū nǐ xìn】号触发🙏，也可以外部PLC触发🙏。

附录