EC机器人防护停止和急停信号接线

1.  防护停止和急停简介

在机器【zài jī qì】🐄人的应用场景中【zhōng】🔒，外部急【wài bù jí】停必不可少，并且所有的安【yǒu de ān】🐦@全🌶io信号都是双通道【dào】（冗余🛩）并且必须使用🥪两条单独的电【dú de diàn】线。

漫蛙【màn wā】EC/EA系列机【xì liè jī】🤸器人配有两个永久输【yǒng jiǔ shū】入🈯：紧急停🏻止和防护停【hù tíng】📲止，紧急停🏻止输入【zhǐ shū rù】🈯只能与【zhī néng yǔ】安全等级的紧急停🏻止设备一【yī】🎵起使用📸。防护停【hù tíng】📲止输入【zhǐ shū rù】🈯和与安全相关的保护设备一【yī】🎵起使用📸。

其中紧【qí zhōng jǐn】🔯急停止🐰和防护【hé fáng hù】🥂停止都【tíng zhǐ dōu】可以使机器人【jī qì rén】🗡停止运动，不同的是紧急⬜停止会【tíng zhǐ huì】❓使机器人【jī qì rén】🗡掉电下【diào diàn xià】伺服，但防护停止不【tíng zhǐ bú】会。具体差异见下表。

2.  接线方式

2.1 系统I/O

控制箱中包含数字 I/O、模拟 I/O 和所有【hé suǒ yǒu】🎠安全【ān quán】🈁 I/O ,其中E_STOP端子排🥘为控制【wéi kòng zhì】🚷外部停【wài bù tíng】止相关【zhǐ xiàng guān】💪配置，S_STOP端子排🥘为控制【wéi kòng zhì】🚷防护停止相关【zhǐ xiàng guān】💪配置，如 图🎎 2-1 所示。

图2-1 控制柜I/O

2.2 外部急停

外部紧【wài bù jǐn】急停止按钮可接入🗳E_STOP端子【duān zǐ】（见图🤨 2-1 ）。

在控制【zài kòng zhì】🕍柜默认【guì mò rèn】的接线【de jiē xiàn】方式下🏊（默认出厂【chǎng】E_STP0和 T_STP0短接🔩，E_STP1和 T_STP1短接🔩），示教器的紧急😝停止按【tíng zhǐ àn】钮生效。

如需屏蔽示教【bì shì jiāo】器的紧急停止🤗按钮【àn niǔ】🔀，请参照【qǐng cān zhào】🥎接线方📔式中的“屏蔽示教【bì shì jiāo】器紧急停止🤗按钮【àn niǔ】🔀”；

如需接【rú xū jiē】入外部📏紧急停【jǐn jí tíng】🍃止按钮📐，请参照接线方【jiē xiàn fāng】式中的📈“连接外部紧急【bù jǐn jí】停🍃止按钮📐”。

具体的接线方式如下所示：

图 2-2: 默认的接线方式

图 2-3 连接外部紧急停止按钮

图2-4: 屏蔽示教器紧急停止按钮

用户可通过短接🚀T_STP0到【dào】GNDP，短接🚀T_STP1到【dào】GNDP来屏蔽示教器紧急停🚃止按钮【zhǐ àn niǔ】💗。

注意【zhù yì】😽：示教器➿的紧急【de jǐn jí】🍪停止按【tíng zhǐ àn】钮无效。用户需额外提🥅供紧急【gòng jǐn jí】停止按【tíng zhǐ àn】钮来保🤸证操作人员的【rén yuán de】安全【ān quán】。在非必🆒要情况下【xià】，请勿屏🙏蔽示教器➿的紧急【de jǐn jí】🍪停止按【tíng zhǐ àn】钮。

2.3 防护停止

防护停🤹止将暂🌥时暂停👯程序⌛。默认情🕡况下【kuàng xià】🔳，用户必【yòng hù bì】🚱须按下【xū àn xià】示教器上的绿【shàng de lǜ】🍦色播放按钮才😰能恢复【néng huī fù】程序⌛执行【zhí háng】。防护停🤹止可以【zhǐ kě yǐ】通过用户plc进行关联自动恢复【dòng huī fù】S19信号【xìn hào】，配置为在信号【xìn hào】为高电平时自动恢复【dòng huī fù】。

出厂状态下🉐：S_STP0 与🦑 GNDP 短接【duǎn jiē】，S_STP1 与🦑 GNDP 短接【duǎn jiē】

图 2-5 : 双通道防护停止的设置

启动防护停止后自动【hòu zì dòng】💫恢复的【huī fù de】❌ PLC 程序示例：

当🏮X004 置 1 时【shí】，后触发【hòu chù fā】🧚防护停【fáng hù tíng】🔗止暂停，当🏮防护停【fáng hù tíng】🔗止信号【zhǐ xìn hào】重新连接后，任务能【rèn wù néng】自动恢复运行。

图【tú】 2-6 : 启动停【qǐ dòng tíng】🚄止后自🗓动恢复的 PLC 示例