CS机器人 30004端口使用
1. 简介
RTSI 全称为实时数【shí shí shù】🧐据交互(Real-Time Sychronization Interface), 该协议提供了🤮标准的【biāo zhǔn de】
TCP/IP 链接🕔, 用于与【yòng yú yǔ】外部程序进行【xù jìn háng】🦀实时的数据交【shù jù jiāo】互❕。RTSI 的网络端口为【duān kǒu wéi】 30004。交互的🦄数据内
容例如：
- 输出【shū chū】🔒：机器人【jī qì rén】🚌输出【shū chū】🔒整型寄存【cún】🏆器的值、末端负载等
- 输入🍜：机器人【jī qì rén】🛃浮点输入🍜寄存器【jì cún qì】、数字输【shù zì shū】🖖入 IO 的状态设置
2. 操作流程
RTSI 分为协议检查🛋、设置、同步循【tóng bù xún】📓环三个步骤【bù zhòu】。
具体流程分为：
1.校验协议版本；
2.请求控制器的【zhì qì de】主版本【běn】♏，次版本【cì bǎn běn】📡，bug-fix 版本【běn】♏，编译版🔃本【běn】
3.设置订【shè zhì dìng】阅【yuè】需求🆓(这里设🧛置输出🈵定阅【yuè】和输入订【shū rù dìng】阅【yuè】)；
4.发送开始信号以开始同步循环;
5.循环接🛌收控制器返回的数据包并解【bāo bìng jiě】🔻析出来【xī chū lái】。
2.1 校验协议版本
报文头【bào wén tóu】🚧：86(RTSI_REQUEST_PROTOCOL_VERSION)
上位机向控制柜发送数据格式：
数据总🕡长度(2byte)+报文头【bào wén tóu】(1byte)+协议版🛄本【běn】📉(当前版【dāng qián bǎn】本【běn】📉都为 01，2byte)
上位机收到控制柜返回的数据格式:
数据总【shù jù zǒng】长度🌒(2byte)+报文头💌(1byte)+校验是【xiào yàn shì】否成功🔬(成功为【chéng gōng wéi】 1，失败为 0，1byte)
2.2 请求控制器的【zhì qì de】主版本【bǎn běn】👝，次版本【bǎn běn】🦏，bug-fix 版本【bǎn běn】🦏，编译版本【bǎn běn】🦏
报文头【bào wén tóu】🌋：118(RTSI_GET_ELITECONTROL_VERSION)
上位机向控制柜发送数据格式：
数据总长度🕶(2byte)+报文头【bào wén tóu】(1byte)
上位机收到控制柜返回的数据格式:
数据总🗡长度【zhǎng dù】(2byte)+报文头(1byte)+主版本【bǎn běn】(4byte)+次版本【bǎn běn】📶(4byte)+ bug-fix 版本【bǎn běn】
(4byte)+编译版本(4byte)
2.3 设置订👇阅【yuè】⬇需求【xū qiú】(这里设置输出定阅【yuè】和🌚输入订【shū rù dìng】阅【yuè】⬇)
2.3.1 订阅输出需求
报文头【bào wén tóu】🐖：79(RTSI_CONTROL_PACKAGE_SETUP_OUTPUTS)
上位机向控制柜发送数据格式：
数据总【shù jù zǒng】长度(2byte)+报文头(1byte)+输出频率🙅(8byte)+订阅变【dìng yuè biàn】量名🍩(string 类型【lèi xíng】🕡)
上位机收到控制柜返回的数据格式:
数据总长度【zhǎng dù】(2byte)+报文头(1byte)+订阅【dìng yuè】👠 ID(1byte)+订阅变【dìng yuè biàn】⭕量名类型🛳(string 类型🛳)
2.3.2 订阅输入需求
报文头【bào wén tóu】🚈：73(RTSI_CONTROL_PACKAGE_SETUP_INPUTS)
上位机向控制柜发送数据格式：
数据总长度➰(2byte)+报文头🌓(1byte) +订阅变量名【liàng míng】(string 类型【lèi xíng】)
上位机收到控制柜返回的数据格式:
数据总长度(2byte)+报文头【bào wén tóu】(1byte)+订阅🐖 ID(1byte)+订阅变😋量名类【liàng míng lèi】型🎷(string 类型【lèi xíng】🎷)
2.4 发送开始信号以开始”同步循环
报文头【bào wén tóu】🥇：83(RTSI_CONTROL_PACKAGE_START)
上位机向控制柜发送数据格式：
数据总长度【zhǎng dù】🏞(2byte)+报文头(1byte)
上位机收到控制柜返回的数据格式:
数据总🏉长度(2byte)+报文头【bào wén tóu】(1byte)+是否开【shì fǒu kāi】始😁(1byte)
2.5 循环接收控制器返回的数据包
报文头【bào wén tóu】🍩：85(RTSI_DATA_PACKAGE)
上位机【shàng wèi jī】📑向控制柜发送【guì fā sòng】数据格式【shì】(控制订💮阅输入时发送🖊)：
数据总【shù jù zǒng】♐长度【zhǎng dù】(2byte)+报文头🍞(1byte)+订阅 ID(1byte)+值(bytes)
上位机【shàng wèi jī】收到控🚗制柜返回的数据格式(循环接💕收订阅【shōu dìng yuè】输出【shū chū】🦖):
数据总【shù jù zǒng】📭长度【zhǎng dù】(2byte)+报文头🌄(1byte)+订阅 ID(1byte)+值(bytes)
说明：可以同📃时多次【shí duō cì】订阅【yuè】输出和输【chū hé shū】入，每次增【měi cì zēng】加订阅【yuè】，ID 号会加【hào huì jiā】 1，第一次订阅【yuè】时😕 ID 号为【hào wéi】 1，在收取🌩订阅【yuè】输出和控🛥制订阅【yuè】🚧输入时，可以根据【jù】🐯 ID 来区分属于哪次的订🤭阅【yuè】。
3. 常见问题解答
4. 示例
程序订阅输出【yuè shū chū】和输入【hé shū rù】😱订阅如下🗾
运行打印如下
机器人数据
