CS机器人30020端口使用

1.  简介

● def脚本【jiǎo běn】为👩主程【chéng】序🥘脚本【jiǎo běn】🛣，一次仅⛏支持一😠个【gè】def脚本【jiǎo běn】🛣运行【yùn háng】，如果在第一个【gè】def脚本【jiǎo běn】🛣运行【yùn háng】过程【chéng】🥟中，下【xià】 发第二个【gè】def脚本【jiǎo běn】🛣，则会强🏩制停止🏊第一个【gè】运行【yùn háng】中的【de】def脚本【jiǎo běn】🛣，去执行【qù zhí háng】新收到【xīn shōu dào】的【de】def脚本【jiǎo běn】🛣。

● sec脚本可以与🛩def脚本同【jiǎo běn tóng】时运行【shí yùn háng】，不会导🍇致def脚本停止🚍，但【dàn】sec脚本不🍲支持运🗄动指令🥤，并且不【bìng qiě bú】 允许运【yǔn xǔ yùn】行耗时指令（如【rú】sleep、串口👵、socket的超时操作等），有一定【yǒu yī dìng】的限制。

● 由于【yóu yú】def脚本🏟与sec脚本的⛏定义🥖，导致目前的python运行过【yùn háng guò】程中【chéng zhōng】，无法实【wú fǎ shí】现一些动态的⏯脚本🏟插队【chā duì】➰ 运行，比如用户在自己的上位机程序【xù】♉，实时计💵算出一【suàn chū yī】🎙些运行点位脚本🏟，用户无【yòng hù wú】法在程【fǎ zài chéng】序【xù】♉运行 的过程🍀中，将一些➖实时计💵算的脚本🏟插队【chā duì】➰到当前【dào dāng qián】运行的任务当【rèn wù dāng】🧟中。存在一【cún zài yī】定的使【dìng de shǐ】✌用限制。

● 针对上🥠述需求🕋，CS控制软【kòng zhì ruǎn】件开发【jiàn kāi fā】了Interpreter Mode（解释器【jiě shì qì】模式💈）功能【gōng néng】💃，也就是30020接口🍯，用于在一定的条件下，实现用🐑户脚本的插队【de chā duì】运行【yùn háng】。

● 解释器【jiě shì qì】🐔模式的【mó shì de】使用🚼，需要更新至2.11及以上的版本【de bǎn běn】💊。

2.  操作流程

● 解释器模式脚本命令

1.  解释器功能

系统进入解释【rù jiě shì】🏁器模式【qì mó shì】后【hòu】🌃，允许编程人员在任务运行时发送并插队运【chā duì yùn】行脚本💈语句，只需要【zhī xū yào】脚本语【jiǎo běn yǔ】👫 句为有【jù wéi yǒu】效的python语句即【yǔ jù jí】可⏰，用户可🗺以将脚【yǐ jiāng jiǎo】本语【běn yǔ】👫句通过30020端口，发送到🔏控制器【kòng zhì qì】🖖，控制器【kòng zhì qì】🖖解 收之后【shōu zhī hòu】🌃，会根据当前的【dāng qián de】🏪状态🚦，对语句进行编【jìn háng biān】译运行【yì yùn háng】。发送到🔏30020端口的脚本语【jiǎo běn yǔ】👫句，会已队🗞列 的方式存储在控制软🐉件内部，并按顺⛳序执行，脚本语【jiǎo běn yǔ】👫句必须为单行语句，并以\n作为结【zuò wéi jié】🍘束符， 如📿 set_tcp([0,0,0,0,0,0])\n

脚本语句参考CS脚本手册

2.  interpreter_mode(clearQueueOnEnter = True, clearOnEnd = True)

clearQueueOnEnter：为💱 True 时【shí】，会在进🎾入解释📆器模式时【shí】，清除所有进入之前收【zhī qián shōu】到的脚 本【běn】👸 队列。

clearOnEnd：为【wéi】 True 时🏨，会在退【huì zài tuì】出解释♉器模式【qì mó shì】时🏨，清除所🧟有还未执行的【zhí háng de】脚本队列中的脚 本内容。

该函数用于是任务进入解释【rù jiě shì】🚟器模式🕖，其为阻【qí wéi zǔ】✈塞函数【sāi hán shù】

30020端口的🦗解释器模式【mó shì】，是通过🕸30001端口发【duān kǒu fā】送解释器脚本【qì jiǎo běn】🆎命令触发。

30001端口详情🏡，请参考💂CS用户手【yòng hù shǒu】册【cè】。

 例【lì】🍲：30001 端口调用【yòng】，需使用【yòng】 def 脚本🐚，采用【yòng】💼 python 格式【gé shì】🎆，要注意格式【gé shì】🎆（缩进，大小写【dà xiǎo xiě】 等）

def a():

interpreter_mode(clearQueueOnEnter = True, clearOnEnd = True)

end

3.  end_interpreter()

该函数【gāi hán shù】📨用于关闭任务【bì rèn wù】🚔的解释器⛳模式，此时阻🍻塞的 interpreter_mode 函数会🏂退出【tuì chū】，该函数【gāi hán shù】📨可 以在 30001 端口调【duān kǒu diào】用（sec 和 def 脚本效【jiǎo běn xiào】果相同），程序立即停止【jí tíng zhǐ】🆓并退出【bìng tuì chū】解释器⛳模式。

也可以【yě kě yǐ】🥌在 30020 中使用，发送到【fā sòng dào】🛷解释器【jiě shì qì】模式👱中，在脚本❓队列中等待调【děng dài diào】用，队列运行到该【háng dào gāi】命 令后退【lìng hòu tuì】🦖出解释器【jiě shì qì】模式👱。

4.  clear_interpreter()

该函数🚰用🤛于清除解释器【jiě shì qì】脚【jiǎo】本队列😖，可以在【kě yǐ zài】 30001 端口使用🤛（sec 脚【jiǎo】本），不建议🐷用🤛 def 脚【jiǎo】 本，def 脚本执【jiǎo běn zhí】🆙行程序会立即【huì lì jí】停止并【tíng zhǐ bìng】退出解释器【jiě shì qì】模式【shì】🔤。

也可以🤴在😯 30020 中使用【zhōng shǐ yòng】🔽，发送到【fā sòng dào】解释器模式中， 在脚本🎌队列中【duì liè zhōng】等待调用【yòng】🔽，调用【yòng】🔽后【hòu】，会将🏷 该函数执行前接收【jiē shōu】到的脚本队列清除🔋，在😯其之后【hòu】接收【jiē shōu】🌵到的脚本则不【běn zé bú】受影响【shòu yǐng xiǎng】。

● 解释器模式回复

1.  解释器模式接😖收到可执行的👸脚本语🔵句后【jù hòu】，将会通过返回以下格式信息【shì xìn xī】，告知客【gào zhī kè】户端【hù duān】📬。

ack::

id为接受的语句【de yǔ jù】被分配【bèi fèn pèi】的唯一【de wéi yī】id，后续的【hòu xù de】🕣一些状态命令字返回🥥值，会以该🕥id信息返🤝回🥥。

2.  如果任【rú guǒ rèn】🤚务未处【wù wèi chù】于运行【yú yùn háng】状态，或脚本【huò jiǎo běn】语句发🛵生编译错误或👬脚本队列达到上限等等各种异常原【yì cháng yuán】📫因导致🤪接受的脚本没有被正【yǒu bèi zhèng】常的压【cháng de yā】入解释🕗器队列，解释器🏈会返回命令抛弃信息♊以及抛【yǐ jí pāo】弃原因，格式如下【xià】🔫。

discard::

3.  编译错误：

触发原💫因：一般为【yī bān wéi】脚本格式错误【shì cuò wù】🔪，需要检查确保下发的【xià fā de】脚本格式是否【shì shì fǒu】正常的🌎python格式的♌ 代码段

返回报【fǎn huí bào】文信息🚳：discard: Compile error::

4.  任务状态错误：

触发原因：当前任务未处于运行状态

返回报文信息【wén xìn xī】👊：discard: Task is in an invalid state:

5.  脚本队列的长度超限：

触发原【chù fā yuán】因：当前脚本队列Ⓜ长度超过最大🎙值【zhí】（目前最【mù qián zuì】🌊大值【zhí】为2000）

返回报【fǎn huí bào】💨文信息：discard: Too many interpreted messages:

6.  执行解【zhí háng jiě】释器前🐖队列清除【chú】🚰：

触发原【chù fā yuán】因🧝：由于clearQueueOnEnter参数设👠置为True，再打开📇解释器【jiě shì qì】模式之前发送🎌到解释【dào jiě shì】器队列的脚本【de jiǎo běn】💼，会在打开时【kāi shí】（即调用interpreter_mode脚本【jiǎo běn】）进行🔺discard。

返回报【fǎn huí bào】文信息🍵：discard: Cleaned up before interpretation:

7.  执行解【zhí háng jiě】📲释器后🎅队列清除【chú】：

触发原【chù fā yuán】🌈因：由于clearOnEnd参数设【cān shù shè】置为True，再结束🚹解释器【jiě shì qì】模式后，解释器【jiě shì qì】队列中🐸已有的【yǐ yǒu de】脚本会【jiǎo běn huì】🥏在结束时【shí】（即调用💵end_interpreter脚本）进行🥤discard。

返回报文信息【wén xìn xī】☔：discard: Cleaned up after end:

8.  执行队列清除操作：

触发原🍹因【yīn】：由于执行clear_interpreter脚本👑discard掉的脚【diào de jiǎo】本👑队列中的脚【de jiǎo】💡本。

返回报【fǎn huí bào】😴文信息：discard: Cleaned up:

● 解释器模式关键字命令

解释器模式的关键字命令，为非【wéi fēi】😞python脚本函数【shù】🛴，此类命令会在【lìng huì zài】💕接收到【jiē shōu dào】💐后【hòu】，马上被😇执行，不会进🖕入脚本【rù jiǎo běn】队列等待执行。

skipbuffer该命令可以让脚本队【jiǎo běn duì】列跳过🌶已经接收到【shōu dào】🕖，但还未执行的😲所有脚【suǒ yǒu jiǎo】本命令（正在执行的😲命令不【mìng lìng bú】会结束，会继续【huì jì xù】📟正常运行到命🛏令结束【lìng jié shù】）。

● 解释器模式状态命令

1.  statelastexecuted 命令【mìng lìng】🚽

该命令【gāi mìng lìng】🐗会返回🕚最后执【zuì hòu zhí】行🙃过（或正在执行🙃）的命令id，返回格式如下【shì rú xià】：

state:: statelastexecuted

2.  statelastinterpreted 命令【mìng lìng】🛥

该命令【lìng】会返回🥂最新解收的已📛经解析完成的【wán chéng de】🌚脚本命令【lìng】id，返回格【fǎn huí gé】式如下：

state:: statelastinterpreted

3.  statelastcleared 命令【mìng lìng】🤸

该命令会返回🔳最后的【zuì hòu de】💋被清除（调用clear_interpreter或解释【huò jiě shì】器模式退出【tuì chū】）的命令🤟id，返回格式如下【shì rú xià】🥓：

state:: statelastcleared

4.  stateunexecuted 命令【mìng lìng】🆕

该命令💪会返回当前队【dāng qián duì】列中还未执行的脚本命令（已♌skipbuffer的命令♎不会计数在内【shù zài nèi】），返回格【fǎn huí gé】式如下【shì rú xià】😵：

state: <#unexecuted>: stateunexecuted

5.  state 命令

该命令会返回🤠当前是否处于【fǒu chù yú】🐪解释器【jiě shì qì】模式，返回格🎑式如下【shì rú xià】：

state: 0: running: state

state: 0: stopped: state

● 示例

1.将机器人打到远程模式

2.  用通讯助手创【zhù shǒu chuàng】建一个 30001端口的🐦客户端📀，连接机😆器人并发送脚【fā sòng jiǎo】本使机器人进🐌入解释【rù jiě shì】器模式【qì mó shì】 

3.机器人【jī qì rén】进入解🕶释器模【shì qì mó】式，示教器显示运🗒行中【háng zhōng】，如下图🖖

4.  用通讯【yòng tōng xùn】🦓助手创👬建一个30020端口的【duān kǒu de】客户端

5.通过 30020 端口发送脚本【sòng jiǎo běn】🏿使得机🏆器人按先后顺序依次执行发【zhí háng fā】送的脚【sòng de jiǎo】🏺本🏿

6.  发送成功后，收到来🔕自机器【zì jī qì】人的反【rén de fǎn】馈🎖

7.参考【cān kǎo】⏺CS脚本手【jiǎo běn shǒu】册【cè】🍀，依次发送指令给机器☔人，机器人将按顺🚓序依次执行【zhí háng】

3.  常见问题解答

1.  解释器【jiě shì qì】模式中💇创建的🍃线程【xiàn chéng】💪，不会再解释器【jiě shì qì】模式推出后【chū hòu】，自动关闭【bì】，使用时【shǐ yòng shí】📩，请自主管理好线程【xiàn chéng】💪状态🔠。

2.  运行【háng】耗时脚本【shí jiǎo běn】（如移动🕝指令🛎），会完整🕝的运动结束后【jié shù hòu】，才可以🔨自动退出😎，中途即使调用了【le】end_interpreter()命令【mìng lìng】，也不会🚷强制停止耗时【zhǐ hào shí】脚本运【jiǎo běn yùn】行【háng】，除非使🎺用30001以def函数的形式发送【sòng】🚗。

3.  解释器🥤脚本🚤队列数量上限目前为2000条，脚本🚤队列数量超过该🍒数量时【shù liàng shí】🕤，再次添【zài cì tiān】加新的解释器🥤脚本🚤，会返回【huì fǎn huí】🍖discard信息，并抛弃【bìng pāo qì】💲新添加【xīn tiān jiā】的脚本【de jiǎo běn】🚤