CS机器人通信报警排查手册
1. 简介
（1）基座通信报警/其他关【qí tā guān】节通信⭐报警 故障排【gù zhàng pái】❣查步骤【chá bù zhòu】🌊
2. 操作流程（现场操👇作方便程度排【chéng dù pái】🧢序【xù】）
通信报警分为【jǐng fèn wéi】基座通【jī zuò tōng】信报警，和其他🍑关节通🐤信报警（肘部肩【zhǒu bù jiān】部等⚾）
基座通信报警：
（1）：断电重启
（2）：尝试升级版本2.12
（3）：查看柜子与本体连接🔸线是否【xiàn shì fǒu】松动【sōng dòng】🥣（航空插头是否锁紧【suǒ jǐn】🍠）
（4）：交叉验证柜子与本体👦连接线缆【lǎn】🌋（验证线😹缆【lǎn】🌋是否故障【zhàng】）
（5）：交叉验🦈证控制🔉柜（判断是【pàn duàn shì】不是控制柜接【zhì guì jiē】口损坏【kǒu sǔn huài】🤭）
（6）： 打开基座盖子【zuò gài zǐ】内部线⛷缆重新拔插防🚈止松动（内部的通信线松了【le】💞或者扯【huò zhě chě】到🎎了【le】💞，运动到一些固定位置😬的时候【de shí hòu】，被扯的【bèi chě de】🐘力最大，可能就🗝是松了【shì sōng le】💞，导致通【dǎo zhì tōng】信报警。）
（7）：拆开盖【chāi kāi gài】💗子查看伺服灯【sì fú dēng】状态（上电有🏸个红灯会闪【huì shǎn】。5s后灭就是没有💑故障【gù zhàng】⛪。5s后还闪🎍烁就是机械手【jī xiè shǒu】故障【gù zhàng】⛪）
图2-1
（8）：CPU问题🐴（偶发）线程占【xiàn chéng zhàn】📴用过多也会通讯报警（cpu查看方🗯法【fǎ】 及持续维持在【wéi chí zài】70-80%）
原因✔：循环程序没有【xù méi yǒu】加入sleep 导致死【dǎo zhì sǐ】🚸循环
ssh root@fb1的【de】✅ip -p1022
ssh root@fb2的【de】🌕ip
ssh root@fb3的【de】🦔ip 192.168.54.250
ssh root@ip
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（9）末端【duān】🛬IO固件故障【zhàng】（这种可【zhè zhǒng kě】以尝试📌打开实验室功能🐪力的 屏蔽工【píng bì gōng】具【jù】💪IO通信【tōng xìn】🌎 功能🐪，也就是不与末【bú yǔ mò】👫端【duān】IO通信【tōng xìn】🌎。如果是🍌末端【duān】🛬IO引起的问题【wèn tí】，这样之后应该就不报🔛警了。也可以升级到最新版🏑本再次【běn zài cì】🚈验证问题【wèn tí】是否存在。）
（10）：控制柜👷短出线🔦 485-损坏🕶（测量电【cè liàng diàn】阻【zǔ】🐓 阻【zǔ】🐓值不大于1是好的【shì hǎo de】）判断是否是短出线🔦故障【gù zhàng】
本体与【běn tǐ yǔ】控制柜【kòng zhì guì】🈹连接，打开任意关节【yì guān jiē】端盖【duān gài】，万用表【wàn yòng biǎo】打到欧姆档，测量♑485+与485-电阻是【diàn zǔ shì】🐞 否在60欧姆左【ōu mǔ zuǒ】右【yòu】🥕，偏差太🔯大或太🎈小就有问题【wèn tí】🚚.如果有问题【wèn tí】🚚，测量♑两个相邻关节之间单线【dān xiàn】485+，单线【dān xiàn】485-的阻值🔝，值在1欧姆左【ōu mǔ zuǒ】右【yòu】即可💞
图2-2
图2-3
肘部关节通信报警（其他关节）：
（11）：先尝试升级机械手臂
（12）：断电重启
（13）：进入专家模式-实验室模式-48v强制供【qiáng zhì gòng】电【diàn】🤹-伺服参数是否【shù shì fǒu】有数据【yǒu shù jù】🚟（无数据🐅可能就是关节📋故障）
图2-4
图2-5
（14）是确实通信质量比较差，不定期【bú dìng qī】的偶发【de ǒu fā】通信，这种可能是硬【néng shì yìng】✝件存在【jiàn cún zài】问题😓，此类报警如果【jǐng rú guǒ】还伴随这样的⬜日志产生🎷，那可以明确通🐲信质量有问题。可以先【kě yǐ xiān】尝试通👦信插拔通信线【tōng xìn xiàn】，航插等👈接口，然后再【rán hòu zài】🌬验证是否还存【fǒu hái cún】在问题😓。持续存在的话🛍，可能就【kě néng jiù】🦇是硬件故障了【gù zhàng le】🥎。
3. 常见问题解答
（1）拆端盖【chāi duān gài】时避免🌨螺丝掉【luó sī diào】入关节内部，如生产🎐车间粉尘污染【chén wū rǎn】🛹较大，不能拆📉开端盖，应在无【yīng zài wú】尘车间【chén chē jiān】🧟，避免粉尘污染【chén wū rǎn】🛹。
