CS机器人码垛工艺包
1. 简介
码垛支【mǎ duǒ zhī】✋持用户【chí yòng hù】自定义🔴排样类型【xíng】✔、层数、参考点【cān kǎo diǎn】等，进行码垛和拆垛任务的编写🍥。
2. 操作流程
创建码垛任务
操作步骤如下
1. 选择💪“任务【rèn wù】> 复合【fù hé】> 码垛🍰”。
2. 设置码垛任务的名称【de míng chēng】🤝、坐标系以及工件高度等【děng】，如图【rú tú】🖥 1 所示👐。
图1
● 坐标系【biāo xì】🚫：支持基座与自定义坐【dìng yì zuò】🎑标系【biāo xì】🚫；
● 工件高🚋度【dù】⏹：码垛工【mǎ duǒ gōng】件的高度【dù】⏹；
● 工件计🖋数器【shù qì】：定义一【dìng yì yī】⚽个变量【biàn liàng】📉来计算码垛工【mǎ duǒ gōng】件的数量📉。任务运行时【háng shí】，用户可在😸“监控⏸”中查看变量【biàn liàng】📉值；
● 添加码垛前【duǒ qián】🖊操作【cāo zuò】：勾选后【gōu xuǎn hòu】，在码垛任务下【rèn wù xià】，插入【chā rù】“码垛前【duǒ qián】🖊操作【cāo zuò】”节点，用户可🏔根据实🕢际需要🕙添 加操作【cāo zuò】🆔；若取消【ruò qǔ xiāo】💌勾选，将直接删除该节点。
● 添加码垛后🏆操作【cāo zuò】：勾选后【gōu xuǎn hòu】，在码垛任务下🤚，插入“码垛后🏆操作【cāo zuò】”节点【jiē diǎn】，用户可根据实际需要添 加操作【jiā cāo zuò】。若取消⚓勾选，将直接【jiāng zhí jiē】🛏删除该🍀节点【jiē diǎn】。
3. 点击任【diǎn jī rèn】务树中【wù shù zhōng】🧝的“排样类型”节点🚃，用户可设置为🤓“直线”、“矩阵🦗”或【huò】“自定义🛂”，如图【rú tú】 2 所示【suǒ shì】。
图2
直线排样【yàng】🍇：点击直【diǎn jī zhí】⏳线排样【yàng】🍇节点，可重命名排样【míng pái yàng】😞类型的【lèi xíng de】节点名🌥称🍣，并设置工件个🍅数；点击【diǎn jī】“工件”节点，设置排【shè zhì pái】样【yàng】🍇的起始【de qǐ shǐ】位置【wèi zhì】🏥和结束位置【wèi zhì】🏥，也就是直线排样【yàng】🍇只需要【zhī xū yào】设置🔊两点。
● 矩阵排样【zhèn pái yàng】🎓：点【diǎn】击矩阵排样【zhèn pái yàng】🎓节点【diǎn】🏣，可重命名排样【yàng】类型【lèi xíng】🤰的节点【de jiē diǎn】名💗称【chēng】🐻，并设置工件的行数👒、列数📑； 点【diǎn】击排样【yàng】类型【lèi xíng】🤰下的四个子节【gè zǐ jiē】点【diǎn】🏣，设置排【shè zhì pái】样【yàng】的起⚾始位置和结束位置，
注意：矩阵排样四点【yàng sì diǎn】示教，需要按🈶照顺时针或者🐀逆时针【nì shí zhēn】环形示教，列数量🔀为【wéi】1-2点间的【diǎn jiān de】🕰工件数，行数量【háng shù liàng】🔒为【wéi】2-3点间的【diǎn jiān de】🕰产品数【chǎn pǐn shù】量🔒，如下图🐹，不可交【bú kě jiāo】🏺叉示教。
● 自定义【zì dìng yì】排样【pái yàng】🐑：点【diǎn】击自定义【zì dìng yì】排样【pái yàng】🐑节【jiē】💭点【diǎn】，可重命名排样【pái yàng】🐑类型的🆎节【jiē】💭点名称【diǎn míng chēng】，并添加或删除❔“工件🛢”节【jiē】💭 点【diǎn】，自定义【zì dìng yì】排样【pái yàng】🐑是指在不🥐规则的💃码垛情💆况下，用户需【yòng hù xū】自己示【zì jǐ shì】教该层点【diǎn】位。
如下图【rú xià tú】🕺，四个点位不够【wèi bú gòu】🕯码垛工件数量【jiàn shù liàng】🔮，可以添加工件。
注意【zhù yì】：直线排【zhí xiàn pái】样和矩形排样的【pái yàng de】“工件🛸”节点不🏂可删除【chú】📓；自定义【zì dìng yì】💘排样的【pái yàng de】“工件🛸”节点可通过“指 令👤”选项卡📃的【de】删除【chú】📓按钮删除【chú】📓。
● 隔离层【gé lí céng】🐂：码垛中，隔离相邻层工【lín céng gōng】件的物品【pǐn】。勾选后💴，在【zài】🤽“排样类型👋”节点【jiē diǎn】下，插入隔离层【gé lí céng】🐂节点【jiē diǎn】 用户可【yòng hù kě】根据实际需要添加操🍑作【zuò】💒。若取消【ruò qǔ xiāo】勾选，将直接删除该🍚节点【jiē diǎn】。
1. 在排样【zài pái yàng】🏩类型中勾选隔离器【lí qì】☝，设置隔【shè zhì gé】离器【lí qì】高💂度。
2. 示教隔离器【gé lí qì】🔥参考摆【cān kǎo bǎi】放位置【fàng wèi zhì】🐺‘IsolatorPoint'，第一层隔离器【gé lí qì】🔥摆放位置【fàng wèi zhì】🐺。
3. 在隔离🤜器动作【dòng zuò】🧕处生成隔离器【gé lí qì】动作【dòng zuò】🧕。
4. 完善生成动作。
1. ‘拾取隔离器’：此节点【cǐ jiē diǎn】😉需要客🚓户根据【hù gēn jù】现场情【xiàn chǎng qíng】🦑况设置动作。
2. ’Approach_isolator'：隔离器🛣接近点【jiē jìn diǎn】。
3. 'Isolator_action':隔离器👰摆放点【bǎi fàng diǎn】位😯，生成时【shēng chéng shí】默认为参考点。
4. 工具动作【zuò】🌈：夹爪或🐳吸盘等信号【xìn hào】。
5. 'Exit_isolator':隔离器离开点【lí kāi diǎn】😚
4. 点击【diǎn jī】任务树中的“层【céng】”节点🐣，点击【diǎn jī】“添加层【céng】”，设置码【shè zhì mǎ】的层【céng】数🧑及每一😩层的排【céng de pái】🛌样类型，以及是否【fǒu】😓 包含隔😠离层【céng】，如图 3 所示【suǒ shì】。
图3
5. 点击任务树中的🏃“每个工件处🚗”节点【jiē diǎn】，用户可👓设置参🦗照点以【zhào diǎn yǐ】及生成【jí shēng chéng】移动【yí dòng】。
图4
参照点【cān zhào diǎn】一般为🏃第一层的第一【de dì yī】个工件【gè gōng jiàn】💴所在位【suǒ zài wèi】🎚置。用户可直接在下拉列【xià lā liè】表中选♒择“工件💴”节点作🎰为参照 点，如图 4 所示【suǒ shì】🕝。
在“生成移【shēng chéng yí】动【dòng】🤠”节点【diǎn】下，设置接近点【diǎn】、工具动作【dòng zuò】💍点【diǎn】、工具动作【dòng zuò】💍以及离开点【diǎn】。设置完🛋成后【chéng hòu】♓，工具将📖对每个工件重复这些动作【dòng zuò】💍。
● 'ApproachPoint'接近点【jiē jìn diǎn】：无碰撞接近参【jiē jìn cān】🏞照点🔰；
● 'ToolActionPoint'工具动【gōng jù dòng】作点：默认为🍅参照点🛵，可根据【kě gēn jù】实际需要修改【yào xiū gǎi】🍯；
● 工具动【gōng jù dòng】作【zuò】🕹：“工具动【gōng jù dòng】作【zuò】🕹”节点下【jiē diǎn xià】❎，添加相应的工具动【gōng jù dòng】作【zuò】🕹；
● 'ExitPoint'离开点💠：无碰撞【wú pèng zhuàng】❓离开参照点【zhào diǎn】。
6. 在🏧“每个隔离层处”节点下【jiē diǎn xià】🥊，点击“生成隔【shēng chéng gé】离层动🛵作【zuò】”。
用户可【yòng hù kě】设置“拾取隔离层【lí céng】🔘”节点，并设置🚬接近点、工具动📑作点、工具动📑作以及【zuò yǐ jí】离开点【lí kāi diǎn】👔。
7. 码垛全局变量【jú biàn liàng】📦的意义，可在运行选项🤦卡查看【kǎ chá kàn】。
pallet_cnt:当前码垛个数
勾选记住上一个工件位置后，在配置【zài pèi zhì】中的全🥄局变量【jú biàn liàng】🎚生成【shēng chéng】‘pallet_cnt‘变量【biàn liàng】🎃，此变量【biàn liàng】🎃可断电💄保持
pallet_lct:当前层码垛个数
pallet_lno:当前层数
pallet_sep:隔离器是否使用
pallet_tct:总码垛个数
referencePoint:参考点【cān kǎo diǎn】🎾坐标
关于视频教程【pín jiāo chéng】可在B站漫蛙【zhàn màn wā】😭官方查🍯看：【漫蛙🆚CS系列💀】5. 码垛包【mǎ duǒ bāo】_哔哩【lǐ】哔哩【lǐ】_bilibili
3. 常见问题解答
● 工件高度必须填写
● 切记注意参照点【diǎn】，后续生【hòu xù shēng】🐈成移动的点【diǎn】位都以参【dōu yǐ cān】🍥照点【diǎn】来⛷示教
● 码垛是【mǎ duǒ shì】🈲从下往上码，所以需【suǒ yǐ xū】👛要在最下层设【xià céng shè】置点位；拆【chāi】垛是📽从最高层往下⬆拆【chāi】🍪，所以需【suǒ yǐ xū】👛要从最【yào cóng zuì】高层设置点位。
4. 示例
