EC机器人奇异点

1.  简介

奇异点形成原因：

由于机械限位或软限♟位的限🌙制【zhì】，在其运动空间🍱中会出【zhōng huì chū】➕现逆运🆙动学无🗼解的情【jiě de qíng】况，也就是🈵基于空【jī yú kōng】间坐标的规划运动无【yùn dòng wú】法明确的逆向🥇转化为机器人各个关节轴的【jiē zhóu de】旋转角【xuán zhuǎn jiǎo】度【dù】🚻，在机器人工作【rén gōng zuò】空间中这些逆📍运动学无🗼解的点【jiě de diǎn】就被称为“奇异点【qí yì diǎn】”。

奇异点的结果：

1.机械臂的自由🏇度减少【dù jiǎn shǎo】⛄，从而无【cóng ér wú】😅法实现【fǎ shí xiàn】某些运动

2.某些关【mǒu xiē guān】节角速💍度趋向🐄于无限大📡，导致失【dǎo zhì shī】控，引发安全风险【quán fēng xiǎn】

3.无法求逆运算

2.  操作流程

2.1.如何规避奇异点：

1.  在示教点位时🐖，遇到奇【yù dào qí】异点，使用关【shǐ yòng guān】节坐标【jiē zuò biāo】🌛系运动🌧。

2.  在自动😐运行时【yùn háng shí】，使用【shǐ yòng】movj去规避奇异点🎸。

3.  可提前仿真动作😧，了解哪里会出现奇异点，从而调【cóng ér diào】⏹试时去【shì shí qù】规避【guī bì】🈳。

2.2.机器人有以下奇异点：

腕关节【guān jiē】💻奇异点：机器人🕎关节【guān jiē】4和关节【hé guān jiē】🌳6轴线平【zhóu xiàn píng】行

3.  常见问题解答

1.  机器人🐎尽量避【jìn liàng bì】免在奇📞异点附近使用【jìn shǐ yòng】直线运【zhí xiàn yùn】🎲动。

2.  机器人【jī qì rén】出现奇【chū xiàn qí】异点后，可使用关节运动或者⬅拖动移【tuō dòng yí】🛌开当前🍵奇异点。

3.  所有能联动运动的机器人都有奇异🎋点的存🏥在【zài】；并且关节越多【jiē yuè duō】🗣，奇异点【qí yì diǎn】❗也随之增加【zēng jiā】。