EC机器人二次开发端口总结

1.  简介

漫蛙机【màn wā jī】器人EC机器人方便用【fāng biàn yòng】🏎户二次💉开发而🧓开放了一些机🥜器人控🗑制器端口【duān kǒu】⬅，包括【bāo kuò】8055，8056，8058，8059，其中8055端口【duān kǒu】⬅为控制端口【duān kǒu】⬅，8056端口【duān kǒu】⬅为监控端⚾口【kǒu】⬅，8058为日志报文端口【duān kǒu】⬅，8059为原始🚾日志端口【duān kǒu】⬅，这些端口【duān kǒu】⬅采用标【cǎi yòng biāo】准的TCP/IP协议【xié yì】📉，允许开发者通过【guò】Socket通信实现对机🎩器人系【qì rén xì】⏯统的控制和数【zhì hé shù】据获取。

2.  操作流程

2.0端口介绍

2.1端口选择

8055端口

功能：用于发送和接收机器【shōu jī qì】🎼人的控制命令【zhì mìng lìng】😰和状态信息。支持实👄时通信【shí tōng xìn】，常用于机器人运动控【yùn dòng kòng】🌳制和参数设置【shù shè zhì】🍟。

优势【yōu shì】：指令灵活，支持多种控制🐷命令【mìng lìng】，易于集成到各💧种应用【zhǒng yīng yòng】🚥中

8056端口

功能🆗：主要用【zhǔ yào yòng】于获取【yú huò qǔ】机器人的实时状态信【zhuàng tài xìn】息【xī】，如关节😅角度和末端位🥊置🈁。

优势：提供高🚟频率的数据更【shù jù gèng】新⏹，便于实👑时监控和故障【hé gù zhàng】诊断【zhěn duàn】。

8058端口

功能🤗：主要用于获取机器人【jī qì rén】日志信🤸息【xī】，方便客户查看【hù chá kàn】💴机器人【jī qì rén】报警等【bào jǐng děng】❔信息【xī】。

优势：简单易上手，并不复杂。

8059端口

功能：主要用于获取机器人原始日志信息。

优势：原始数据查看。

2.2端口介绍及使用

2.2.1 8055端口介绍以及使用

介绍：

8055端口是🐰ELITE机器人EC系列对【xì liè duì】外开放的【de】，二次开➖发接口，兼顾运动控制【dòng kòng zhì】，上电启🆗动，系统监👏控，参数设🌟置等功【zhì děng gōng】能，允许开发人员【fā rén yuán】〰以及客【yǐ jí kè】💱户通过socket客户端访问机❇器人进【qì rén jìn】行控制及监控【jí jiān kòng】。

使用：

EC系列🎳8055端口提【duān kǒu tí】供了大🐚量的命令【mìng lìng】📣，以便与🏨 ELITE 机器人【qì rén】平台进行交互，创建【chuàng jiàn】 Socket 客户端📑并连接【bìng lián jiē】 8055端口【duān kǒu】 后【hòu】🦏，发送😡JSON格式的字符至【zì fú zhì】ELITE机器人【qì rén】，即可控制机器💁人做出【rén zuò chū】相应的命令【mìng lìng】📣 。（端口【duān kǒu】详细使用🔁教程请【jiāo chéng qǐng】查看EC系列🎳SDK手册技😉术资料_机器人【qì rén】技术【jì shù】🐫-漫蛙机器人【qì rén】）

2.2.2 8056端口介绍以及使用

介绍：

8056端口描述的是【shù de shì】 ELITE机器人👏平台开放的数据【jù】🥃获取端【huò qǔ duān】口，控制器【kòng zhì qì】🛡会提供【huì tí gòng】机器人👏的数据【jù】🥃状态，例如关节角、温度等【wēn dù děng】📩等📩，这些数【zhè xiē shù】据【jù】都会🔣通过🎇 socket 打包以120HZ的频率【de pín lǜ】发送至连接的客户端。

使用：

8056端口提🥁供了大【gòng le dà】量状态获取数💿据【jù】，以便与ELITE机器人【jī qì rén】平台进行监测，创建😰 Socket 客户端🔩并连接♉0856端口后🦂，系统会自动返【zì dòng fǎn】回的对应格式【yīng gé shì】😷的报文【de bào wén】，可查询【kě chá xún】🔜机器人【jī qì rén】状态报文表【wén biǎo】，可以在【kě yǐ zài】机器人【jī qì rén】任何模式下获🌎取对应的数据【jù】。（端口详🤕细数据【jù】🍴请查看EC系列SDK手册技【shǒu cè jì】术资料_机器人【jī qì rén】技术-漫蛙机【màn wā jī】🏾器人【qì rén】）

2.2.3 8058端口介绍以及使用

介绍：

8058端口描【duān kǒu miáo】📩述的是日志获【rì zhì huò】取端口【qǔ duān kǒu】，控制器会提供🥏机器人日志信👋息

使用：

8058端口提供日志获取数【huò qǔ shù】据🎧，创建 Socket 客户端【kè hù duān】🕗并连接8058端口后【duān kǒu hòu】，发送对🗿应获取🐫行数或【háng shù huò】全部获🎒取，ELITE机器人【jī qì rén】就会将对应日志信息【zhì xìn xī】😮发送至客户端【kè hù duān】🕗。

2.2.4 8059端口介绍以及使用

介绍：

8059端口🤹描述的是原始【shì yuán shǐ】日🚖志获取🎼端口🤹，控制器【kòng zhì qì】会提供【huì tí gòng】机器人原始日🚖志信息【zhì xìn xī】

使用：

8059端口提供原始日【shǐ rì】💫志获取数据【shù jù】🎄，创建【chuàng jiàn】🔧 Socket 客户端【kè hù duān】并连接【bìng lián jiē】🍇8059端口后，发送对💡应获取🔫行数或全部获【quán bù huò】取，ELITE机器人【jī qì rén】就会将对应原【duì yīng yuán】始日【shǐ rì】💫志信息发送至客户端【kè hù duān】，获取到【huò qǔ dào】原始日【shǐ rì】💫志，需要进行数据【shù jù】🎄编译才【biān yì cái】能获取🍀到可以查看的🈯数据【shù jù】🎄。