EC机器人磁编（60,61,62,63）报警处理

1 磁编码器结构组成

      磁编码【cí biān mǎ】💷器组件结构由【jié gòu yóu】外磁编【cí biān】🏸外壳，磁编【cí biān】🏸支架【zhī jià】，轴承，磁环，磁编【cí biān】🏸，轴，压片组成🕢。磁编码【cí biān mǎ】💷器线是💇黑色【hēi sè】，注意区【zhù yì qū】分🖌，如下图：

2 报警代码内容简介

      报警【bào jǐng】🐡原因：报警【bào jǐng】🐡60，61，62，63，是由于关节磁编码器💄异常引起的报【qǐ de bào】🍆警【jǐng】🥣，第一种原因可🧡能是磁编连接【biān lián jiē】线断裂👶，挤压变【jǐ yā biàn】形或者【xíng huò zhě】🤞插头掉【chā tóu diào】落引起的🕺。第二种【dì èr zhǒng】可能是【kě néng shì】🚻关节磁编码器💄坏了，建议更换关节或者返厂维修。

1.  报警代码：60，关机编码器数【mǎ qì shù】⛎据异常【jù yì cháng】🦉。

2.  报警代码【mǎ】🥎：61，关节与【guān jiē yǔ】🛐电机编码【mǎ】🥎器数据差异过【chà yì guò】大🙁

3.  报警代🔟码：62，关节编【guān jiē biān】🔉码器未【mǎ qì wèi】标定

4.  报警代⬇码【mǎ】：63，驱动器磁编与🍴光编数【guāng biān shù】据相差【jù xiàng chà】👪过大

现象描述：

现象1：机械臂持续报警60，无法消除

现象2：机械臂【jī xiè bì】某个关【mǒu gè guān】节旋转🚾到某个固定位⛪置报警【zhì bào jǐng】🎀60

3.  排查步骤

3.1 工具准备

1. 内六角【nèi liù jiǎo】扳手一【bān shǒu yī】🖇套（用于拆卸关节端盖👣）

2. 5.0套筒工具（用于拆卸螺柱）

3. 镊子（必要时用）

3.2 排查问题方法

步骤1：

      机械臂【jī xiè bì】关机断🤤电，拆下报【chāi xià bào】🎟警关节【jǐng guān jiē】💝端盖，检测磁编码器【biān mǎ qì】⬛线缆是【xiàn lǎn shì】否【fǒu】🗂脱落，以及线🖼缆是否【fǒu】🗂断裂或者被挤🚉压变形。如果有上述情【shàng shù qíng】况，先重新【xiān chóng xīn】插拔磁编线建🦃议更换磁编线。如果无【rú guǒ wú】上述情【shàng shù qíng】况，请进行下一步排查。

步骤2：

      按住刹【àn zhù shā】车🐞（下图中【xià tú zhōng】弹杆的【dàn gǎn de】位置【wèi zhì】），将此关节转动⛑一定角【yī dìng jiǎo】度【dù】🐭，然后机【rán hòu jī】械臂上电，复位🚗，若报警【ruò bào jǐng】🕥可以消除【chú】，此关节转动⛑一定角【yī dìng jiǎo】度【dù】🐭，任然报【rèn rán bào】🚤警 60，无法消😅除【chú】，则为磁编码器🌡异常，需返厂🤪维修，更换磁编码器🌡。

步骤3：

      检测磁🐊编线缆🉑端口是否被灰【fǒu bèi huī】尘【chén】堵塞或者污染，如果有【rú guǒ yǒu】，拔下磁编端子【biān duān zǐ】，清理灰尘【chén】，重新插【chóng xīn chā】🐎回端子，机械臂【jī xiè bì】开机重📁启☕，检测机械臂【jī xiè bì】是⛺否还有【fǒu hái yǒu】报警👭。