EC机器人拖动参数设置

1.  简介

在实际【zài shí jì】🕘操作中，我们常🦏常会用到拖动，可以达【kě yǐ dá】到快速移动机器人的【qì rén de】目的🚑。设置合🌗适的拖【shì de tuō】动参数【dòng cān shù】可以使【kě yǐ shǐ】拖动变👪得更加灵活🗺

2.操作流程

2.1打开拖动设置。

先升级【xiān shēng jí】🥅为管理员权限👁模式【mó shì】，管理员权限👁密码为🍶333333，在运行🥔准备中【zhǔn bèi zhōng】，点击拖【diǎn jī tuō】动设置。

2.2拖动速度限制

定义：限制拖动速度的参数。

当拖动【dāng tuō dòng】速度大【sù dù dà】😥于改参🚢数的时候，整体拖🗨动会感🥤觉到阻力【lì】，默认值🐠 100。简而言🐫之就是该值为拖动速度的限【dù de xiàn】制，设置的越小【yuè xiǎo】⏮，阻力【lì】越小【yuè xiǎo】⏮就会越【jiù huì yuè】轻松。

2.3当前轴号

设置参数的时【shù de shí】候切记【hòu qiē jì】要记得【yào jì dé】设置轴【shè zhì zhóu】🚙号🏏，选择哪个轴🎮，你设置🏼的参数♓就会作【jiù huì zuò】🚊用在该轴上，并不是设置一个参数，所以轴的参数♓都会改变【biàn】。

注🧐：很多人都会忘记看轴号，然后设📿置完参数再拖【shù zài tuō】动，觉得参🐬数设置【shù shè zhì】🕧是整体化的。也无需每个关【měi gè guān】节都设置一遍【zhì yī biàn】🍷。使用时😚根据具体情况【tǐ qíng kuàng】设置合【shè zhì hé】🕴适的参数【shù】。

2.4重力系数

定义🗨：是机器人受到重力作用相对【yòng xiàng duì】大小的【dà xiǎo de】📞参数【cān shù】🤓。

当我们把负载🧖的质量和重心【hé chóng xīn】👤设置到理论时【lǐ lùn shí】，打开拖动使能📽开关【kāi guān】😋，机器人【jī qì rén】某关节出现自动向下落【luò】🆑的情况🤗，可以将该参数【gāi cān shù】🛑调大，直至机器人【jī qì rén】稳定不下【dìng bú xià】落【luò】🆑，默认50。

2.5摩擦补偿系数

定义【dìng yì】:该参数【gāi cān shù】是改变拖动时轴与轴【zhóu yǔ zhóu】💢之间的摩擦力🙀大小🚳。

打开拖🏃动【dòng】，拖动【dòng】某👯个关节【gè guān jiē】😍时感觉摩擦力较大【jiào dà】🌵，拖动【dòng】比较费力，可将该轴的摩擦补偿【cā bǔ cháng】系数调大🌵，参数值♍越大🌵，摩擦力越小【yuè xiǎo】🍵，拖动越【tuō dòng yuè】⛔轻松。数值设置【shè zhì】的越🏤小🍵，摩擦力越大🌵，拖动越【tuō dòng yuè】⛔吃力【chī lì】。默认【mò rèn】🔥值为🤙 50，建议可【jiàn yì kě】设置【shè zhì】 60-90 之间🈷，不建议设置到【shè zhì dào】 100，默认【mò rèn】🔥50。

2.6 最大启动速度

定义🍈:打开拖【dǎ kāi tuō】动后一段时间【duàn shí jiān】🌮 (100ms)内机器⚽人的移动速度【dòng sù dù】。

当该速⏳度大于【dù dà yú】所设置【zhì】的速度🔴时【shí】，系统提示“拖动启🤧动速度异常”。建议设置【zhì】 0.4--0.8，默认【mò rèn】🐜 0.4。

2.7最大力矩误差

定义【dìng yì】:是调整实际力🔉矩超出【jǔ chāo chū】标准力矩大小👍的部分占标准力矩的🕠百分比【bǎi fèn bǐ】。

误差百分比不【fèn bǐ bú】🐢能设置过大【guò dà】，否则安🕤全校验会失效。有可能🎦在【zài】【实际已【shí jì yǐ】🏖经卸掉【jīng xiè diào】🔒了负载，但负载参数还在【zài】】的情况🔼下🐸，拖动发生飞车【shēng fēi chē】情况🔼。默认【mò rèn】15

2.8常见故障答疑

打开拖【dǎ kāi tuō】动后与【dòng hòu yǔ】⛵打开拖【dǎ kāi tuō】动前的力矩差值占打👬开前力【kāi qián lì】🎣矩的百🌄分比当该百分【gāi bǎi fèn】比大于所设置的百分【de bǎi fèn】比时，拖动使能不会📖被打开且系统提示🐍“力矩校验失败，无法打【wú fǎ dǎ】💕开拖动【kāi tuō dòng】”。造成的【zào chéng de】✖原因【yuán yīn】🌐: 安装方式【shì】👎、负载、零位😵、连杆长【lián gǎn zhǎng】度、额定转矩、减速比【jiǎn sù bǐ】、机器人类型错误，这需要工程师【gōng chéng shī】🐯自行判断📰。