EC机器人抱闸方式

1.  简介

电磁插【diàn cí chā】销式抱闸相比🍱电磁刹🎅车片式抱闸有☝下列优点：1.轴向尺寸更紧【cùn gèng jǐn】凑【còu】🥄；2. 电磁线圈发热💺量更小，散热效【sàn rè xiào】果也更🚯好；3.成本更🤓低【dī】👰。但是✌，电磁插【diàn cí chā】销式抱闸也有🖕一个缺点就是【diǎn jiù shì】抱闸定位效果🌛不好【bú hǎo】，机器人【jī qì rén】掉电之后关节【hòu guān jiē】有一个🐄（60度【dù】/减速【jiǎn sù】 比）的活动范围【fàn wéi】；关机/急停后会有稍许的下🚱坠【zhuì】。

2.  操作流程

2.1.  结构说明

● ELITE 机器人【jī qì rén】🎋关节没有采用主流工【zhǔ liú gōng】业机器人【jī qì rén】🎋关节电【guān jiē diàn】机里💞面的电🖋磁刹车片式抱🏠闸【zhá】，创新性【chuàng xīn xìng】地采用🍭了电磁插销式抱闸【bào zhá】。先介绍一下电【yī xià diàn】🤷磁插销式抱闸【bào zhá】的工作原理🕜。

● 梅花形叉脚与【chā jiǎo yǔ】电机轴💚相连【xiàng lián】。在电磁【zài diàn cí】💏铁未通🉑电的状💺态下✋，导向销【dǎo xiàng xiāo】🔡在复位【zài fù wèi】弹簧的作用下弹起【dàn qǐ】，其肩部【qí jiān bù】💟刚好可【gāng hǎo kě】以挡住梅花形叉脚【chā jiǎo】。这时抱🦕闸处于🕘闭合状态。在电磁【zài diàn cí】💏铁通电或手动按下状态下✋，导向销【dǎo xiàng xiāo】🔡下沉其🍗肩部低【jiān bù dī】于梅花形叉脚【chā jiǎo】。这时抱🦕闸出于【zhá chū yú】🎥打开状态。

2.2.  松开抱闸的方法

● 如图点击“RST”，弹出

点击确定

● 进入反🛥向驱动【xiàng qū dòng】状态。手动可以掰动🐄机器人至安全【zhì ān quán】区域后，点击【diǎn jī】“退出🏋”。

3.  常见问题解答

1.  反向驱【fǎn xiàng qū】动模式【dòng mó shì】只可在😝机器人初始化😸状态下【zhuàng tài xià】🎓进入。

2.  操作松🦀开抱闸【kāi bào zhá】流程时【liú chéng shí】，插销式抱闸关【bào zhá guān】💞节只要受到一定的力【dìng de lì】🤽会自动🍴松开抱闸【kāi bào zhá】。

3.  控制器🛰版本【běn】 V3.1.2，伺服版本【běn】 V11.37 及以上版本机【bǎn běn jī】器人反🖕向驱动【xiàng qū dòng】按照操作流程🍧。

4.  V3.1 以下版🏹本无反向驱动【xiàng qū dòng】模式，如遇紧【rú yù jǐn】急情况请立即🔬按下紧急停止按钮切⏮断电源，移除相【yí chú xiàng】应的关🔪节盖🕟，并释放【bìng shì fàng】制动保【zhì dòng bǎo】持插销【chí chā xiāo】，让关节自由移🐶动。

5.