EC机器人碰撞灵敏度

1.  简介

1.1 功能介绍

协作机【xié zuò jī】器人🐖具备碰【jù bèi pèng】撞【zhuàng】⏱检测功👛能【néng】🎫，当机器🍣人本体【rén běn tǐ】上电外力超过【lì chāo guò】用户安全设置的正常受力范【shòu lì fàn】🌑围时，机器人【jī qì rén】🐖本体自动停止，以防机器人【jī qì rén】🐖或操作人🙇员碰撞【yuán pèng zhuàng】受伤。而碰撞【zhuàng】灵敏度【líng mǐn dù】☝是协作机【xié zuò jī】器人🐖在安全方面的一个特色😟。

1.2 功能用途

用户可【yòng hù kě】通过手💳持示教【chí shì jiāo】器🤫、网页版🤟示教器🤫进行EC系列机器人碰【qì rén pèng】撞检🔄测灵敏度♟调节【diào jiē】，当机器【dāng jī qì】人开启碰撞检🔄测后，可以设置不同🎬的碰撞🕌灵敏度♟，以便更安全【ān quán】、灵活地【líng huó dì】适应不【shì yīng bú】🥑同的工【tóng de gōng】作场景。

2.  操作流程

2.1 手持示教器操作

点击运行准备——安全配置——碰撞检测

点击设【diǎn jī shè】置碰撞灵敏度（数值范🧞围【wéi】🐾10-100）

tips：机器人【jī qì rén】✍开启碰撞检【pèng zhuàng jiǎn】🍹测后【cè hòu】，灵敏🐭度设置的越小【de yuè xiǎo】🔹，代表机器人【jī qì rén】越⬅灵敏🐭，触发机器人【jī qì rén】✍“碰撞检【pèng zhuàng jiǎn】🍹测报警【cè bào jǐng】”所需要的力便🚯越小【yuè xiǎo】🔹。

2.2 网页版示教器操作

点击配置【zhì】📼——安全🏞——碰撞灵敏度【mǐn dù】——点击参数窗口即可修改【gǎi】😈（范围10-100）

2.3 端口发送指令修改

通过⬜8055端口，发送设🤮置碰撞【zhì pèng zhuàng】灵敏度【líng mǐn dù】指令："jsonrpc", "id":id}

参数【cān shù】：value：灵敏度范围💑int[10,100]

3.  常见问题解答

3.1 负载设置的注意事项

灵敏度实际效🏸果与负【guǒ yǔ fù】载的设【zǎi de shè】🔉置相关联【lián】🚕，设置机🏁器人负【qì rén fù】载时注🏃意夹爪质量、实际工件质量以及重心【xīn】。

3.2 碰撞灵敏度数值大小的定义

机器人开启碰【kāi qǐ pèng】撞检📈测后【cè hòu】，灵敏度设置的【shè zhì de】越小【yuè xiǎo】〰，代表机器人越❗灵敏，触发机器人“碰撞检【pèng zhuàng jiǎn】📈测报警”所需要⏬的力便【de lì biàn】🐄越小【yuè xiǎo】〰。

3.3 在使用过程中，碰撞灵📘敏度的【mǐn dù de】☕设置区间【jiān】

通常是设置🎻30%-50%这个区【zhè gè qū】🐶间【jiān】。但是我们的使🥑用场景是灵活多变的，根据不【gēn jù bú】🛑同的场景需要♟，或者末【huò zhě mò】端工具【duān gōng jù】🐕比较特【bǐ jiào tè】殊时【shí】，此时【shí】我♑们可以需要把该灵敏度设置【dù shè zhì】🎻地更大。比如说当负载特别大时【shí】，或者工具重心距离末💉端法兰🤵特别远【tè bié yuǎn】💂时【shí】。

3.4 碰撞检测配置功能

碰撞报警PLC控制【kòng zhì】：由用户PLC配置程🚜序控制【kòng zhì】🥂S25碰撞检【pèng zhuàng jiǎn】测使能【cè shǐ néng】🍯/禁用；

碰撞反应模式🌖：1、碰撞回🤓退，触发碰【chù fā pèng】🌑撞检测【zhuàng jiǎn cè】🤟报警后【bào jǐng hòu】🔴，机器人会朝着【huì cháo zhe】受力反【shòu lì fǎn】方向移🎐动一段距离；2、碰撞停止，触发碰【chù fā pèng】🌑撞检测【zhuàng jiǎn cè】🤟报警后【bào jǐng hòu】🔴机器人停止在【tíng zhǐ zài】原位【yuán wèi】。