EC机器人碰撞检测设定的注意事项

1.  碰撞检测原理

机器人的碰撞检测原理：

1.  测量机器人手🌥臂各关节电机中的电【zhōng de diàn】流【liú】🌽。

2.  基于动力学模【lì xué mó】型构建🏾机器人外力矩【wài lì jǔ】观测器💊。

因此【yīn cǐ】，机器人的碰撞停止力【tíng zhǐ lì】🗳度受到【dù shòu dào】姿态🖨，速度，负载等因素影响【xiǎng】，无法精🚕准单位表示停止力【tíng zhǐ lì】🗳，具体如【jù tǐ rú】何设置👪百分比【bǎi fèn bǐ】需要根据现场🚶情况逐🥏步调整🥩。

2.  如何设置碰撞检测

1.  参数设置【zhì】🔽—用户权🎚限—切换用户—切换到管理员【guǎn lǐ yuán】模式🍜，密码【mì mǎ】：333333

2.  运行准🌚备🚫—安装设【ān zhuāng shè】置—选择对【xuǎn zé duì】应的安装方式【zhuāng fāng shì】💦

3.运行准【yùn háng zhǔn】备🏊—工具负载设置—选择一个工具号【hào】，左下角🤝设置使工具号【hào】变成绿🔋色即可【sè jí kě】打开【dǎ kāi】🖊。

4.  设置末端安装工具的负载和重心【chóng xīn】，重心是【chóng xīn shì】以工具坐标系【zuò biāo xì】方向为【fāng xiàng wéi】🌑参考，可通过【kě tōng guò】手动示教器选🌧择工具坐标系【zuò biāo xì】查看方向⛸，填写完🧤成后点【chéng hòu diǎn】😛击左下🔇角设置🏄并重启机器人【jī qì rén】。

5.  如无法确定末【què dìng mò】端工具重量和重心😀，机器人可以自【kě yǐ zì】📯动识别【dòng shí bié】🗯。

●  确认机器人未🎽装配负😠载【zǎi】，并点击“运行准【yùn háng zhǔn】备 > 工具负载【zǎi】设置🔬”，确保负【què bǎo fù】载【zǎi】参数🔣为【wéi】 0

●  将钥匙📅转至自【zhuǎn zhì zì】动模式，并打开伺服【sì fú】❄

● 设置循环模式为“单循环”

● 长按窗口切换键

点击“负载运行”，等待三分钟即可

●  装配负载

● 将钥匙🥞转至示【zhuǎn zhì shì】🤞教模式，点击“运行准👅备【bèi】 > 工具负🚹载设置”，进入工【jìn rù gōng】具设置界面【jiè miàn】

● 点击【diǎn jī】🧞“负载辨🍈识【shí】”，在弹出页面点【yè miàn diǎn】🔺击“确定【què dìng】”，耐心等⛽待 2 分钟，系统将计算出💡负载对应【yīng】

的质心和质量，并显示出来

● 点击👩“设置【shè zhì】”并重启🛂机器人【jī qì rén】。

6.  设置碰【shè zhì pèng】撞检测🐂灵敏度，运行准【yùn háng zhǔn】🍅备【bèi】🔚—安装配🦓置—碰撞检【pèng zhuàng jiǎn】测🐂，如碰撞💌状态是红色，可点击左下角【zuǒ xià jiǎo】“打开“启动碰撞功能【zhuàng gōng néng】😞。

7.  碰撞灵敏😩度：10%-100%，百分比【bǎi fèn bǐ】越小越🎬灵敏😩，停止力【tíng zhǐ lì】也越小【yě yuè xiǎo】。

碰撞报【pèng zhuàng bào】警PLC控制：可通过🕒机器人【jī qì rén】用户🍚PLC控制碰撞状态【zhuàng zhuàng tài】🆕启动或关闭。

碰撞反应模式：可选碰撞停止和碰撞回退

回退时🕣间和回退速度百分比：可控制碰撞回【pèng zhuàng huí】退的反【tuì de fǎn】🐗应时间【yīng shí jiān】和速度🕟

3.  碰撞停止的注意事项

1.  一定要设置机【shè zhì jī】器人的负载和【fù zǎi hé】😕重心才🎀可启动，如果误【rú guǒ wù】差过大🦁可能🔃会导致【huì dǎo zhì】动力学【dòng lì xué】校验失败，无法开启碰撞【qǐ pèng zhuàng】检测功👈能🔃

2.  设置百🏿分比要【fèn bǐ yào】🏝结合机器人当【qì rén dāng】前的负载，速度【sù dù】，姿态，例如机器人速度【sù dù】很快🍽，满负载【mǎn fù zǎi】🥫，设置20%会导致🐈机器人正常运行报警✖碰撞，推荐可【tuī jiàn kě】以先设【yǐ xiān shè】置50%，后续运【hòu xù yùn】行程序♈逐步更🚥改【gǎi】。

3.   如末端【rú mò duān】🛤使用了第三方🛺的力【lì】传感器，机器人连接上传感器后【hòu】👎，末端工♿具的碰撞检测力【lì】🍘默认是【shì】💚20N，其他关【qí tā guān】节依旧【jiē yī jiù】是【shì】💚使用机【shǐ yòng jī】器人电流检【liú jiǎn】🛬测力【lì】🍘，当传感器受力【lì】🚚超过20N会报【huì bào】6轴碰撞【zhóu pèng zhuàng】停止。如需修【rú xū xiū】改🚿20N的力【lì】需要进入机器人内置文件夹：

将上图【jiāng shàng tú】中数值‘20’修改即可，范围是力传感🚞器的量【qì de liàng】👂程🕜（建议在漫蛙技术的指导下操【dǎo xià cāo】🗣作【zuò】）。