EC机器人一键回原

 1、简介

一个项【yī gè xiàng】目中【mù zhōng】，如果有【rú guǒ yǒu】一个较好的回原逻【huí yuán luó】🔔辑【jí】，能够省下较多的启动时间👖，也能避【yě néng bì】免机构干涉问🚈题。想要有🍾个安全⏸、有效的【yǒu xiào de】🖲回原逻【huí yuán luó】🔔辑【jí】，需要我们对项目的工🔄艺流程🙁要足够了解【le jiě】。

2.操作流程

2.1利用干涉区功能回原：

以下图【yǐ xià tú】😼为例🥔，将工作【jiāng gōng zuò】区域分为四个干涉区【gàn shè qū】，以下图【yǐ xià tú】😼机器人位置为Home点【diǎn】，会在四个干涉区【gàn shè qū】中进行产品【háng chǎn pǐn】😶的取放⏩，最终作【zuì zhōng zuò】🍤业结束🔴后会回到Home点【diǎn】。

做一键回原【huí yuán】🛰，首先需要考虑机构干【jī gòu gàn】涉问题【shè wèn tí】🕍，以下就🌆几种常见的工作环境😒，做简要说明【shuō míng】。

2.1.1 在干涉区内回原

以上图的项目【de xiàng mù】环境为【huán jìng wéi】例【lì】，机器人在工作【zài gōng zuò】😥区里启动🕕，可以从当前位置启动📚，可以直🕤线上升无干涉【wú gàn shè】🏟风险。

方式一：上升到【shàng shēng dào】各个区💚域上位【yù shàng wèi】安全位🛒置高度，需要手动示教【dòng shì jiāo】🧓各个干涉区的【shè qū de】上方安🐈全位🛒

方式二：指定各个区域【gè qū yù】🤫的安全📆高度，需要手【xū yào shǒu】🚐动写程【dòng xiě chéng】序赋值【xù fù zhí】🤙，或者由🎗上位机控制，这里以手动程序赋值【xù fù zhí】🤙为例【wéi lì】。

2.1.2 不在干涉区内回原

不在干【bú zài gàn】涉区暂时无法【shí wú fǎ】规划路径，故不能依靠干🚍涉区回【shè qū huí】原【yuán】🔂，若在运【ruò zài yùn】行过程🔯中出现机器人📙停止在【tíng zhǐ zài】干涉区之外且【zhī wài qiě】在工作🛢范围之🐤内，需要重新规划相关干💌涉区

2.2.利用判断机器人的实时位置回原

根据实时位置赋值判断当前【duàn dāng qián】位置的⏹空间范【kōng jiān fàn】围👂，来实现回原目【huí yuán mù】的💴

3.常见问题解答

本文举🖤例以工【lì yǐ gōng】具末端【jù mò duān】始终垂🌃直于地【zhí yú dì】面，现场作【xiàn chǎng zuò】业过程🎥中，机器人末端可能存在多种姿【duō zhǒng zī】态，需要依照现场作【xiàn chǎng zuò】业环🤕境做出实时更🐾改，切不可完全参照本文举🖤例【lì】。比如现🖲场机器⏬人存在🚲末端RX或🏛RY较对齐【jiào duì qí】📠姿态旋【zī tài xuán】转了90°，上升时【shàng shēng shí】可能会【kě néng huì】存在末【cún zài mò】🚤端干涉【duān gàn shè】🚒问题。