CS机器人TCP示教

1.  简介

在一些【zài yī xiē】应用场🎭景机器【jǐng jī qì】🐦人默认【rén mò rèn】TCP可能满🍇足不了【zú bú le】现场需🤽求【qiú】🛬，这时就需要新建一个TCP来满足现场需🤽求【qiú】🛬

2.  操作流程

2.1示教位置

TCP 位置坐【wèi zhì zuò】🤵标可通【biāo kě tōng】😃过以下步骤自动计算：

第一步：在【配置【pèi zhì】🔹】-【TCP】中【zhōng】，按照图-1操作【cāo zuò】步🔲骤进行💊操作【cāo zuò】。

图-1

第二步♏：机器人【jī qì rén】🚠以【yǐ】4种不同的姿态【de zī tài】👂示教【shì jiāo】4个位置（可以让【kě yǐ ràng】机器人【jī qì rén】🚠分别X+,X-,Y+以【yǐ】及🗒Z-4个方向通过【tōng guò】4个不同⛑的姿态【de zī tài】👂示教【shì jiāo】4个点，该方向可以【yǐ】参考基座🐻标系的【biāo xì de】方向）。在机器人【jī qì rén】🚠工作空间中设置一个【zhì yī gè】固定的尖点。机器人【jī qì rén】🚠TCP以【yǐ】任意🛀姿态进行戳点【háng chuō diǎn】后🔭，点击🐻“确定🎯”。如图【tú】-2，图【tú】-3，图【tú】-4，图【tú】-5所示【suǒ shì】。

图-2

图-3

图-4

图-5

图-6

图-7

2.2示教姿态

TCP 方向可通过以下步骤自动计算：

第一步🔅：点击【diǎn jī】“示教姿态”，如图【rú tú】💹-8标记1。

第二步【dì èr bù】：从下拉🚥列表中选择一个坐标系【xì】😥，如图-8标记2所示【suǒ shì】🤯，图中选【tú zhōng xuǎn】🧢择的坐标系是【biāo xì shì】😀基座标系【xì】😥。

第三步🗳：点击【diǎn jī】“设置点”，保证工【bǎo zhèng gōng】具的方【jù de fāng】🛷向和对应的 TCP 与所选的坐标系重合，如图🛣-8标记【biāo jì】3所示🕢。

图-8

第四步：验证计【yàn zhèng jì】算所得的🍅 TCP 方向【fāng xiàng】，点击“设定❣”，将其引【jiāng qí yǐn】☝用于所🥡选的🍅 TCP 上。如图【rú tú】-9所示。

图-9

图-10

2.3使用新建的TCP

图-11

第二步【dì èr bù】：验证TCP是否示教标准💕，将机器人的尖点📈对准固定的尖【dìng de jiān】点📈，如图【rú tú】🦋-2所示【suǒ shì】🎽，然后执🈵行第四步操作【bù cāo zuò】🍹，将TCP切换成新建的😜TCP，旋转【xuán zhuǎn】RZ，观察机📅器人尖👡点与固⛲定的尖【dìng de jiān】点📈的位置，如果两【rú guǒ liǎng】👲个尖点【gè jiān diǎn】📈始终对【shǐ zhōng duì】🏜齐，说明📸TCP示教很标准；如果两【rú guǒ liǎng】👲个尖点【gè jiān diǎn】📈随着旋【suí zhe xuán】转角度【zhuǎn jiǎo dù】变大，偏的越多，那就说【nà jiù shuō】🎩明TCP示教的不标准【bú biāo zhǔn】，需要重新示教。

3.  常见问题解答

1. 点👱 1 到点👱 4 四个点👱的姿态【de zī tài】🎌尽可能差别大【chà bié dà】，以确保计算结【jì suàn jié】果正确🤠。如果它们差别【men chà bié】小，按钮上📛方的状【fāng de zhuàng】🤯态【tài】🎌 LED 将变为红色🔢。

2. 即使通常只要三个位【sān gè wèi】📁置便足，确定【què dìng】😹 TCP，但仍然需要使👏用第四个位置来进一步验证【bù yàn zhèng】计算结🎄果正确【guǒ zhèng què】。