1.  简介

• CS 任务启动时【dòng shí】，如果包含移动命令🏡，会先弹【huì xiān dàn】🎦出手动🔋移动到👺安全位置的页面，由用户【yóu yòng hù】🍚手动操🏦作移动【zuò yí dòng】到👺安全位置，然后开始任务运行【yùn háng】，保证程【bǎo zhèng chéng】序启动时【dòng shí】的安全性。目前查找【zhǎo】程序💺启动位🗿置的逻【zhì de luó】辑还不够完善，比如不❔进行调用的子【yòng de zǐ】程序的🌶启动位🗿置的查【zhì de chá】🔷找【zhǎo】🗣，比如针【bǐ rú zhēn】对插件节点查【jiē diǎn chá】找【zhǎo】逻辑😃存在一定问题【dìng wèn tí】。

• 针对上述需求🕧，优化了任务启动位置⬆查找逻辑【jí】，并规范【bìng guī fàn】了完整的查找【de chá zhǎo】方案，用户也🎪可以根【kě yǐ gēn】👦据方案自行推🅿测任务【cè rèn wù】📶的启动【de qǐ dòng】位置⬆。

         机器人版本👹：2.12.0以上【yǐ shàng】

2.操作流程

2.1从首行任务开始运行的查找规则

1.  目前可【mù qián kě】以作为【yǐ zuò wéi】起始安【qǐ shǐ ān】📮全位置【quán wèi zhì】🔽的节点【de jiē diǎn】🥊包括这几种，固定位置路点【diǎn】、变量路点【diǎn】、相对路点【diǎn】、原点【diǎn】节点【diǎn】。目前这🍌几种节🏂点【diǎn】的安全位置【quán wèi zhì】🔽触发逻🔙辑有些【jí yǒu xiē】🐧不同🛀，具体如下。

● 固定位【gù dìng wèi】💗置路点【diǎn】与原点【yǔ yuán diǎn】任务节点【diǎn】：程序运行时如💙果机器【guǒ jī qì】🥑人不在♏该路点【gāi lù diǎn】或原点【diǎn】位置【wèi zhì】，则会弹【zé huì dàn】出手动运行到位置【wèi zhì】的页面，让用户💣手动控🌹制机器😡人，移动到起始位🔬置。如图-1所示【suǒ shì】

图-1

● 变量路【biàn liàng lù】点、相对路点：由于此【yóu yú cǐ】🛰两种位置的路点没有【diǎn méi yǒu】固定的【gù dìng de】位置信🎺息，所以此【suǒ yǐ cǐ】😩类型路【lèi xíng lù】点作为起始【qǐ shǐ】🔪位置时【wèi zhì shí】🎈，机器人🚢会直接从当前🏚位置开始运行【shǐ yùn háng】😞任务，不会弹出手动运行到位置的页面🆔，该逻辑【gāi luó jí】可以实现可变【xiàn kě biàn】🚗起始【qǐ shǐ】安全位置的逻辑🏠。（要注意🔪的是使【de shì shǐ】用变量【yòng biàn liàng】路点做🏰为起始【qǐ shǐ】🔪位置时【wèi zhì shí】🎈，要先在初始化变量里对该变量进行🙃赋值，如图-2红框所示【shì】，如果不进行赋【jìn háng fù】值就会出现报【chū xiàn bào】🥢错🙎）

图-2

2.  任务起🏌始安全位置查【wèi zhì chá】🏺找的基【zhǎo de jī】🐛础逻辑是深度【shì shēn dù】优先原则，也就是从第一🔣个节点【gè jiē diǎn】开始【kāi shǐ】🔄，向其内部逐层🥦遍历【lì】子节点，直到找到可以作为起🖇始位置【wèi zhì】🏇的节点，如图【rú tú】-3的任务，会找到⛺路点_1作为起🖇始位置【wèi zhì】🏇，遍历【lì】过程中，并不会【bìng bú huì】考虑该【kǎo lǜ gāi】节点是【jiē diǎn shì】否真实【fǒu zhēn shí】的可以运行到【yùn háng dào】🤘（比如If False真实情【zhēn shí qíng】⏯况下，并不会【bìng bú huì】运行🚼，但此时也会查找该分支内部【zhī nèi bù】😌的节点作为安全起始位置【wèi zhì】🏇），而是仅【ér shì jǐn】采用深度优先原则遍👲历【lì】。

图-3

3.  如果任务存在🈷开始前序【shǐ qián xù】列🔳，则不论是从头开始运行任务【háng rèn wù】🤢还是使用任务的任意👮行运行【háng yùn háng】功能从【gōng néng cóng】👄任务中间行运行【háng yùn háng】任务🤢，都会优先从开【xiān cóng kāi】始前序【shǐ qián xù】列🔳中正向查找起始的安【shǐ de ān】全位置【quán wèi zhì】，比如图-4所示的🍈任务，不论任【bú lùn rèn】🏘务是否🍞从头运【cóng tóu yùn】行，都会找【dōu huì zhǎo】🐎到路点【dào lù diǎn】🛐_4作为起点。

图-4

4.  如果程🔭序流程中，存在调用子任【yòng zǐ rèn】务节点🎽，则【zé】会进🐱入被调【rù bèi diào】用的子【yòng de zǐ】任务内部按照相应规则【zé】，查找起【chá zhǎo qǐ】始安全😽位置🍵点位👾，如图【rú tú】-5所示程序，如果任【rú guǒ rèn】务从第【wù cóng dì】🏗一行开始运行，则会查【zé huì chá】找到路📖点_6作为程👨序起始位置🍵。

图-5

5.  If节点如果存在Else或者【huò zhě】🍯Else If分支，则会将它们作【tā men zuò】为一个【wéi yī gè】🎩整体考虑，其查找【qí chá zhǎo】🦌顺序为🍓先查找😄If节点内的起始【de qǐ shǐ】位置【wèi zhì】🐾，如果该节点不【jiē diǎn bú】存在起始位置【wèi zhì】🐾，则按顺【zé àn shùn】序依次查找🦌Else或者【huò zhě】🍯Else If分支内🥍的起始【de qǐ shǐ】位置【wèi zhì】🐾。如图-6所示任🐯务【wù】🌨，则会查🍙找到路点【dào lù diǎn】_1作为程【zuò wéi chéng】🕷序起始位置【wèi zhì】🐾；图-7所示任🐯务【wù】🌨就会查【jiù huì chá】找🦌到路点【dào lù diǎn】_8作为程【zuò wéi chéng】🕷序起始位置【wèi zhì】🐾。

图-6

图-7

2.2从任务中间行开始运行查找规则

1.  如果任【rú guǒ rèn】务存在【wù cún zài】🍮开始前🚩序列，由于开【yóu yú kāi】始前🚩序列为顺序执行【háng】，所以其查找规【chá zhǎo guī】😂则与从🀄首行【háng】开始运行【háng】完全相😌同【tóng】🆖，不会从逆向查🌗找，并且不🌾论从任【lùn cóng rèn】务的哪行【háng】开始运行【háng】，都会优【dōu huì yōu】先正向查找开【chá zhǎo kāi】⛱始前序【shǐ qián xù】😥列的启【liè de qǐ】动位置📡。如图-8所示任务，即使我【jí shǐ wǒ】的起始位置【shǐ wèi zhì】🧤为路点_2，也会已😊开始前🚩序列中的路点_4作为起始位置【shǐ wèi zhì】🧤。

图-8

2.  If节点如【jiē diǎn rú】😵果存在Else或者【huò zhě】🈚Else If分支【fèn zhī】，如果开始运行【shǐ yùn háng】的行是🏘分支【fèn zhī】内部的节💻点，则仅在该分支【gāi fèn zhī】内部查【nèi bù chá】🤝找起始安全位【ān quán wèi】置🏞，该分支【gāi fèn zhī】内部如➿果不存【guǒ bú cún】在起始安全位【ān quán wèi】置🏞，则向上【zé xiàng shàng】查找其【chá zhǎo qí】兄弟节【xiōng dì jiē】⏬点。如图-9所示任⛏务，如果从第🎽17行开始运行【shǐ yùn háng】，则会找🔂到路点【dào lù diǎn】_8作为起始位置⬛。下方图【xià fāng tú】-10所示任⛏务则会🥠找到路点【dào lù diǎn】_9作为起始位置⬛。

图-9

图-10

3.  如果起🍹始行不【shǐ háng bú】👞可以作【zuò】🖨为起始【wéi qǐ shǐ】安全位置节点【jiē diǎn】😡，则会查找该节🚍点上方的节点【de jiē diǎn】🐼，如果存【rú guǒ cún】在【zài】可以作【zuò】🖨为起始【wéi qǐ shǐ】位置🚌的节点【de jiē diǎn】🐼，则选做【zé xuǎn zuò】起始位【qǐ shǐ wèi】置🚌节点【jiē diǎn】🏡，如果不【rú guǒ bú】存在起【cún zài qǐ】始位置【shǐ wèi zhì】🚌节点【jiē diǎn】🏡，则会进【zé huì jìn】一步正向查找该节🚍点内部是否存【shì fǒu cún】在【zài】起始位【qǐ shǐ wèi】置🚌节点【jiē diǎn】🏡，如果存【rú guǒ cún】在【zài】，则作为起【zuò wéi qǐ】始位置【shǐ wèi zhì】🚌。如下方⏮图-11所示任🚶务，如果选择第🦗4行文件夹为开【jiá wéi kāi】始节点【jiē diǎn】💸，则会找【zé huì zhǎo】🤾到路点_3作为起【zuò wéi qǐ】始位置【shǐ wèi zhì】🚌。如果文件夹上方如果【fāng rú guǒ】没有起⏲始路点🎗，则会向🙃下找到起始点，如图-12所示则会找【zé huì zhǎo】🤾到路点_1作为起【zuò wéi qǐ】始位置【shǐ wèi zhì】🚌。

图-11

图-12

4.  如果当【rú guǒ dāng】🕎前选中的任务节点【jiē diǎn】🍵上方无可以运行【yùn háng】📳到的节【dào de jiē】点🍵并且内部也没【bù yě méi】有可以运行【yùn háng】📳到的点🍵，则会直接开始【jiē kāi shǐ】运行【yùn háng】📳，不再继【bú zài jì】续向后考虑支🐁持运行【yùn háng】📳到的路【dào de lù】点🕸。所以下方图🎫-13所示程【suǒ shì chéng】🌧序会支持开始运行【yùn háng】📳，不会已👈路点🕸_4作为起🎳始位置【shǐ wèi zhì】。

图-13

5.  如果起【rú guǒ qǐ】🤭始行的上方存在子任【zài zǐ rèn】📓务🏇节点，则会找【zé huì zhǎo】🎗到【dào】该子🦋任务🏇节点的终止位【zhōng zhǐ wèi】置【zhì】作为起【zuò wéi qǐ】始位置【zhì】🕦。如下方图-14所示任务🏇，如果以第19行作为起【zuò wéi qǐ】始行，则会找【zé huì zhǎo】🎗到【dào】❄路点_7作为起【zuò wéi qǐ】始位置【zhì】🕦。

图-14

3.  常见问题解答

1.如果工🐋艺场景💓有明确🚋的要求🍳起始安全位置【quán wèi zhì】要求，最好是🕊增加明【zēng jiā míng】确的增加点位🥫而不完【ér bú wán】全依赖于起始🥤位置节【wèi zhì jiē】点查找规则【guī zé】，这样可以避免一些由于程序【yú chéng xù】逻辑调⏮整，导致查找到的【zhǎo dào de】起始位👧置变化【zhì biàn huà】的问题【de wèn tí】。