CS机器人抱闸方式
1.简介
本篇文档介绍当前CS系列机👑器人的【qì rén de】🛷抱闸类【bào zhá lèi】型、查看当😦前抱闸🔑类型及【lèi xíng jí】松开抱闸的方【zhá de fāng】法
机器人【jī qì rén】当前抱🎂闸类型分别为【fèn bié wéi】电磁式、插销式及有部🐵分机器人【jī qì rén】抱闸😯方式为💖1-3轴电磁式，4-6轴为插【zhóu wéi chā】销式过渡版本；设置不正确【zhèng què】🤙，1、会导致【huì dǎo zhì】🔨关节发热【rè】；2、时间久🥈了会导致【huì dǎo zhì】🔨关节损坏🐖；3、抱闸可【bào zhá kě】能出现【néng chū xiàn】🥒打不开的情况🦆，或者碰撞的报警出现【jǐng chū xiàn】
1.1 插销式抱闸
电磁插📳销式抱闸相比【zhá xiàng bǐ】电磁刹车片式🈂抱闸有【bào zhá yǒu】下列优👥点：1.轴向尺寸更紧【cùn gèng jǐn】🆓凑；2. 电磁线圈发热【quān fā rè】量更小【liàng gèng xiǎo】，散热效果也更🐢好【hǎo】🌸；3.成本更【chéng běn gèng】低。但是💴，电磁插📳销式抱闸也【zhá yě】🧖 有一个【yǒu yī gè】🏂缺点就【quē diǎn jiù】是抱闸【shì bào zhá】定位效果不好【hǎo】📸，机器人🚐掉电之后关节有一个【yǒu yī gè】🏂（60度/减速【jiǎn sù】 比【bǐ】）的活动范围；关机/急停后，会有稍许的下坠🍦。
1.2 电磁式抱闸
电磁刹车片式抱闸优➗点相比插销式，在给机【zài gěi jī】器人本⏲体断电🥍时不会有活动【yǒu huó dòng】范围🔐，相比的🕺缺点除【quē diǎn chú】了轴向尺寸不够紧凑【gòu jǐn còu】、电磁线圈发热【quān fā rè】量大【liàng dà】、成本高之外✡，还会产生摩擦🈂粉尘。如果不【rú guǒ bú】对产生粉尘的😊器件很【qì jiàn hěn】😢好地包😀裹【guǒ】🈸，那么会对光电【duì guāng diàn】编码器产生干扰【rǎo】
2.操作流程
2.1 抱闸类型查看和设置
a. 检查方法流程
- 在正常🏆模式下点击下图所示右上角【yòu shàng jiǎo】红框✂1标注区💁域💊（连续快🥒速点击 5-8 次）就会出【jiù huì chū】现输入密码【rù mì mǎ】页😧面界，红框✂2点击输入密码【rù mì mǎ】：elibot，进入专【jìn rù zhuān】家模式【jiā mó shì】；
- 点击伺💮服-伺服参数，选择对应伺服【yīng sì fú】，下拉查【xià lā chá】看🧀0x74参数，通过伺【tōng guò sì】服版本🥄号可以初步进😐行伺服【háng sì fú】🚉版本🥄判断【pàn duàn】，如果伺🔰服固件版本🥄 3 的个位是 4，则表示【zé biǎo shì】⛰为电磁【wéi diàn cí】🍪抱闸【bào zhá】，为【wéi】 8 则表示【zé biǎo shì】⛰为弹杆【wéi dàn gǎn】🗼抱闸【bào zhá】，为【wéi】 0 则表示【zé biǎo shì】⛰固件为【wéi】通用版本👮，此时无【cǐ shí wú】法通过固件区分抱闸【fèn bào zhá】保本【bǎo běn】🕣。（比如截【bǐ rú jié】🍇图中的📶 90，表示固件为【wéi】通用版本👮，如果为【rú guǒ wéi】 98，则表示【zé biǎo shì】⛰为弹杆【wéi dàn gǎn】🗼抱闸【bào zhá】，如果为【rú guǒ wéi】 94，则表示【zé biǎo shì】⛰为电磁【wéi diàn cí】🍪抱闸【bào zhá】）
b. 当前类型查看及修改
- 查看：在伺服参数界🐳面下拉【miàn xià lā】🙏至【zhì】0X7E位置【wèi zhì】，查看0X7E的值【de zhí】🚝（0：弹杆抱闸，1：电磁抱⛹闸）
- 修改🔮：参数【shù】界🤴面回到【miàn huí dào】🙏上面，找到参数【shù】0x0A位置【wèi zhì】
- 先修改【xiān xiū gǎi】0x0A参数写♍入【rù】30000，（这个为关键字🚣，避免误写入【xiě rù】🥕）
- 接着0x0A参数写【cān shù xiě】入1，（抱闸类⏳型为1-电磁抱✨闸）断电再上电后【shàng diàn hòu】😩0x7E显示【xiǎn shì】1
或者🚊0x0A参数写【cān shù xiě】入2，（抱闸类【bào zhá lèi】型为【xíng wéi】0-探杆抱闸）断电再😝上电后0x7E显示🔌0
2.2 松开抱闸的常用方法
注意：操作松【cāo zuò sōng】✌开抱闸时建议将机器【jiāng jī qì】人软件🥀更新至💝2.10.1.14以上【yǐ shàng】，此版本兼容各种抱闸类型操【lèi xíng cāo】作💐
a. 电磁抱闸-机器人进入“反向驱动”
- 机器人进入下图界面，点击 “打开电源“
- 机器人【jī qì rén】显示”待机🎧“状态后退出，进入运【jìn rù yùn】🤚行页面【háng yè miàn】，切换状👋态
- 按住示📝教器反面的拖动【tuō dòng】使能👀开关🍺，机器人即进入😗 “反向驱【fǎn xiàng qū】动🦀”模式【mó shì】。点击开【diǎn jī kāi】启对应⌛轴的【zhóu de】”反向驱【fǎn xiàng qū】动🦀“，此时关节在重力的作用下会正常下【zhèng cháng xià】滑【huá】，机器人可以直接使用手进行【shǒu jìn háng】🤡拖动【tuō dòng】🦀。
- 此时跟👗进现场【jìn xiàn chǎng】情况单【qíng kuàng dān】🔺独开启【dú kāi qǐ】💟一个轴或多个轴反向驱动【qū dòng】，用手进【yòng shǒu jìn】行拖动【háng tuō dòng】将机器手移动🏽到安全⬅区域【qū yù】。松开示【sōng kāi shì】🕤教器反📦面的拖🔊动使能【dòng shǐ néng】开关【kāi guān】，机器手电机抱闸【zhá】，再松开机器人本体防止机器🔒臂下滑导致二【dǎo zhì èr】次伤害♎。当机器人在安全区域【qū yù】🧜内进入【nèi jìn rù】下图界🎰面，点击 “释放抱闸【zhá】“。等待页面左上角显示💫“正常模式【shì】🍹”，机器人可正常使用。
b. 插销抱闸-机器人进入“反向驱动”
- 机器人进入下图界面，点击 “打开电源“
- 机器人【jī qì rén】显示”待机【dài jī】“状态后🦌，按住示【àn zhù shì】教器反【jiāo qì fǎn】➕面的拖动使能【dòng shǐ néng】🔤开关，机器人【jī qì rén】即进入 “反向驱动【dòng】”模式。机器人【jī qì rén】可以直【kě yǐ zhí】🦁接使用🎓手进行【shǒu jìn háng】拖动【dòng】，当受力达到一定程度后🦌，伺服会💻自动【dòng】松🚞开抱闸✂，并被推😁动【dòng】。
- 将机器【jiāng jī qì】人移动【rén yí dòng】到安全区域内，然后点【rán hòu diǎn】击 “释放抱♓闸“。等待页面左上【miàn zuǒ shàng】🍹角显示【jiǎo xiǎn shì】🎆“正常模式🕛”，机器人可正常使用🚹。
3.常见问题解答
- 建议现场机器人的软【rén de ruǎn】件版本更新至📚2.10以上【yǐ shàng】，因为后续版本带有减【dài yǒu jiǎn】速机保护【hù】〰，能在发🏙生碰撞时通过【shí tōng guò】🚾软轴最🙏大程度【dà chéng dù】保护【hù】〰关节🎳；
- 机器人💣触发急停后【tíng hòu】，电磁式抱闸不会活动【huì huó dòng】🍑，插销式【chā xiāo shì】🔼有小范围活动，因此也🧥可以通过触发【guò chù fā】机器人💣急停来判断关【pàn duàn guān】节抱闸⏺类型【lèi xíng】；
- 操作松🕡开抱闸【zhá】流程时🐨，插销式【chā xiāo shì】抱闸【zhá】关节只要受到一【shòu dào yī】定的力会自动【huì zì dòng】😓松开抱闸【zhá】，无关是【wú guān shì】否有选🍱择开启反向驱🆗动😓；
- 伺服关节损坏报警异常后无🕚法通过【fǎ tōng guò】以上松🥝开抱闸方法操作【zuò】，需手动【xū shǒu dòng】松开🈸，具体参考CS服务手【fú wù shǒu】🕸册操作【cè cāo zuò】🏿指南
a. 插销类型抱闸
b. 电磁类型抱闸🆗手动松【shǒu dòng sōng】😋开需要借助专业工具【yè gōng jù】，可联系【kě lián xì】漫蛙售后人员并提供操作指❎南【nán】🎅
4.示例
5.附录
CS_服务手【fú wù shǒu】册🍡_CS66_V2.11.0.pdf
抱闸工具使用手册.pdf
抱闸类型设置.pdf
