CS机器人干涉区插件使用手册
1.简介 ：
在多个机械臂互相协🎞同作业时，有共同👝的取料🐳区域【qū yù】🏴/放料区【fàng liào qū】🍷域【yù】🏴，需要一个互锁【gè hù suǒ】信号【xìn hào】/需要给⏰PLC发送信📍号（此信号【xìn hào】无论是【wú lùn shì】否处于自动运行模式【háng mó shì】都可以【dōu kě yǐ】🚻自动输出信号【xìn hào】）
2.操作流程
（1）：安装安【ān zhuāng ān】全区插【quán qū chā】件【jiàn】🎡（参考插件【jiàn】🎡安装手册✍）
（2）：如图😿2-1 点击【diǎn jī】 配置【pèi zhì】🌽（1）-干涉区【gàn shè qū】🥗（2）-点击立【diǎn jī lì】方体图标🐓（3）新建一个立方体干涉区【gàn shè qū】🥗
图2-1
如图2-2 设置立👿方体的【fāng tǐ de】两个顶尖对角：设置顶【shè zhì dǐng】点👆1 设置顶【shè zhì dǐng】点👆2
图2-2
（3）：如图2-3 设置机【shè zhì jī】械臂进入干涉区绑定【dìng】的💥DO信号（寄存器🍓插件的💥DO信号也【xìn hào yě】可以绑👏定【dìng】 需要改【xū yào gǎi】名字下Ⓜ拉栏才【lā lán cái】💹会显示）
当机械臂检测进入干涉区会📎自动输【zì dòng shū】出【chū】🥙，输出【shū chū】🥙IO内填写的DO信号🍫
启用【qǐ yòng】🏮IO：通过设【tōng guò shè】置对应🗣DI 进行开【jìn háng kāi】启或关🥕闭干涉区
启用模式：1开机时启用
2运行时启用
图2-3
（4）立方体视频演示：
video(26).mp4
（5）球形干涉区设置：
如图🔳2-4 配置-干涉区【qū】🕵-添加球【tiān jiā qiú】形干涉区【qū】🕵 -绑定【bǎng dìng】DIDO-示教球心【xīn】-设置球🤽半径🍳
图2-4
（6）球形干涉区视频演示：
video(27).mp4
3.常见问题解答
（1）：干涉区可以建立多个
（2）：开机时启用：无论程序是否💓处于自动任务🕸 只要进【zhī yào jìn】入到干【rù dào gàn】✈涉区都会自动🙄触发绑【chù fā bǎng】定信号【dìng xìn hào】
运行时启用：干涉区程序运行时生效
