CS机器人profinet通讯
1. profinet协议介🎈绍【shào】
1.1 介绍
PROFINET 由 PROFIBUS 国际组织（PROFIBUS International，PI）推出【tuī chū】📂，是新一【shì xīn yī】代基于【dài jī yú】工💶 业以太🦑网的自【wǎng de zì】动化总✌线标准。
PROFINET 为自动🕝化通信领域提🤧供了一💪个完整【gè wán zhěng】的网络解决方案【àn】👈，囊括了🌑诸如实【zhū rú shí】🛩时以太【shí yǐ tài】网、 运动控【yùn dòng kòng】制、分布式自动化、故障安全以及网络安⛩全等当⛰前自动😄化领域❔的热点话题，并且作为跨供应商的【yīng shāng de】技术，可以完【kě yǐ wán】全兼容【quán jiān róng】工业以太网和【tài wǎng hé】现有的现场总【xiàn chǎng zǒng】线【xiàn】🚐（如🔷 PROFIBUS）技术，保护现【bǎo hù xiàn】有投资（可以在不改动现场已购买设👔备【bèi】的情📐况下【kuàng xià】🐝，只需加【zhī xū jiā】西门子【xī mén zǐ】PLC），允许工业控制系统和💤外围设🤶备【bèi】（如🔷传感器、执行器【zhí háng qì】和其他【hé qí tā】🎿控制器）之间进行通信。
1.2 特点
PROFINET 支持工具调用接口【jiē kǒu】（Tool Calling Interface，简称 TCI），每一个设备制造商用😠 任何支【rèn hé zhī】援 TCI 机能的【jī néng de】🏐软件进❔行现场🤘设备的【shè bèi de】参数化🚏和诊断【hé zhěn duàn】，无需退出程序【chū chéng xù】♊。
邻近识【lín jìn shí】别及设🐲备替换【bèi tì huàn】：所有 PROFINET 都会识👲别邻近【bié lín jìn】的设备，因此若设备故【shè bèi gù】障😠，可以在【kě yǐ zài】📇不需额外工具及先验知识的【zhī shí de】情形下【qíng xíng xià】😪更换设备。借由这🔗些资讯🎖，可以用【kě yǐ yòng】图像的方式清楚的呈现系统 的拓扑🅰。
参数服【cān shù fú】📱务器【qì】🔮：个别的资料【zī liào】😒可以用【kě yǐ yòng】制造商中【zhōng】性的方【fāng】✊式（例如 TCI）载入到参数服【cān shù fú】📱务器【qì】🔮中【zhōng】，参【cān】 数服务器【qì】🔮也会自动将参【cān】数归🎩档【dàng】🐲。当更换设备时【shè bèi shí】参数服【cān shù fú】📱务器【qì】🔮也会自动重新载入相关💕资料【zī liào】😒。
确定性：PROFINET 支援确定性的👓资料传【zī liào chuán】🛎递，可用在【kě yòng zài】💠高准确【gāo zhǔn què】度的控制任务中。
冗余：PROFINET 中的冗【zhōng de rǒng】余概念🤾大幅提升系统的可用【de kě yòng】🔟性【xìng】😁。
2. Profinet规范
2.1 插槽
Profinet IO 设备总共有【gòng yǒu】👎 10 个插槽📺，每个插槽📺对应一个模块【gè mó kuài】，对于 10 个模块【gè mó kuài】的简单【de jiǎn dān】说明下🥪： R2P_State：机器人向【xiàng】 PLC 发送状【fā sòng zhuàng】态数据🏥；
R2P_IO：机器人【jī qì rén】向🐖 PLC 发送🏒 IO 数据【shù jù】；
R2P_Joints：机器人向【xiàng】🤚 PLC 发送关☝节数据【jiē shù jù】；
R2P_TCP：机器人向【xiàng】🎛 PLC 发送 TCP 数据【shù jù】🕢；
R2P_BIT_REG：机器人向【xiàng】 PLC 发送输【fā sòng shū】🔨出布尔寄存器🥖数据（0-63）；
R2P_INT_REG：机器人【jī qì rén】向 PLC 发送输出整数💽寄存器【jì cún qì】🏍数据（0-23）；
R2P_FLOAT_REG：机器人向 PLC 发送输出浮点【chū fú diǎn】🌕寄存器数据【shù jù】📸（0-23）；
P2R_IO：PLC 设置机✊器人【qì rén】 IO；
P2R_REG1：PLC 设置机🛒器人输【qì rén shū】入寄存【rù jì cún】📭器；
P2R_REG2：PLC 设置机【shè zhì jī】器【qì】🌰人输入寄存🎦器【qì】🌰。
Profinet 收发数【shōu fā shù】🌃据是以字节流🥒的方式，因此对🎇每个模【měi gè mó】块都定义了一套数据格式【gé shì】
2.2 用户定义的数据类型
对于🤟 PLC S7-1200 和【hé】 S7-1500 (PLC 固件 4.0 或更高🏤版本【bǎn běn】)：Elite_datastruct.udt
2.3 GSD文件
请登录【qǐng dēng lù】企业微信-微盘查【wēi pán chá】🎺找名称【zhǎo míng chēng】为：GSDML-V1.00-ELITE-CS-20220620.xml 的文件，如果是🔠外部人⚡员请咨询漫蛙【xún màn wā】工程师🏕索取。
3. Profinet配置方法【fǎ】🌴
3.1 启用 Profinet 功能
将机器【jiāng jī qì】人【rén】🎑 FB1 网口接🖤入PLC交换机，点击“配置【pèi zhì】> 通讯> Profinet”，进入 Profinet 界面【jiè miàn】📴，启用【qǐ yòng】💝 Profinet 功能🕔。如下图所示：
3.2 设置 Profinet
1. 在【zài】 TIA Portal 中添加🧟设管理【shè guǎn lǐ】通🎨用站描🏜述文件【shù wén jiàn】🐘（GSD）：在【zài】菜单栏选择【lán xuǎn zé】💦“选项> 管理通【guǎn lǐ tōng】🎨用站描🏜述文件【shù wén jiàn】🐘(GSD)”，如图【rú tú】 3-1（a）所示🧔；然后选择对应【zé duì yīng】 GSD 文 件🍋所在【zài】的目录，并选择【bìng xuǎn zé】💄对应的 GSD 文件🍋，点击安装【zhuāng】，如图【rú tú】 3-1（b）所示🧔。
3-1（a）
3-1（b）
2. 在项目🍅中添加【zhōng tiān jiā】设备并🎛配置【pèi zhì】：
1）双击左【shuāng jī zuǒ】⏱侧项目🎏树中的“设备和【shè bèi hé】网络【wǎng luò】”，如图🗻 3-2（a）所示【suǒ shì】➖；双击或【shuāng jī huò】拖拽右侧硬件目录 中，具体路【jù tǐ lù】🔄径为Ⓜ：“其他现场设备> PROFINET IO> IO> ELITE> ELITE CS> Elite Robot CS Device”，如图🗻 3-2（b）所示【suǒ shì】➖。
3-2（a）
3-2（b）
2）将🎑“Elite CS Device”与 PLC 连接🐏，如图【rú tú】 3-3 所示【suǒ shì】。
3-3
3）双击 PLC 网口以配置【pèi zhì】🍝 PLC 网络【wǎng luò】🌊，注意需♒要将 PLC网络【wǎng luò】🌊IP配置【pèi zhì】🍝为和机【wéi hé jī】器人 FB1网络【wǎng luò】🌊同一网段【duàn】🙄下，如图 3-4所示【suǒ shì】📕。
注意【zhù yì】：FB1 网络可通过点🔋击状态【jī zhuàng tài】💃及菜单♑栏右侧的漫蛙【de màn wā】Logo ，选择“设置🙊> 系统> 网络”去查看【qù chá kàn】。
3-4
4）双击⛲“elite-dev“去配置 IP 和设备【hé shè bèi】名称，注意此处【chù】 IP 应和机【yīng hé jī】⏹器人 FB1 网络 IP 保持一 致【zhì】👤，如图 3-5（a）和图【hé tú】🚮 3-5（b）所示🐮。
3-5（a）
3-5（b）
5）添加模块【kuài】🦖：选择右【xuǎn zé yòu】侧“硬件目🌖录> 模块【kuài】🦖”，选择需🗃要模块【kuài】🦖插入，本处插🤾入所有【rù suǒ yǒu】😾十个模 块【kuài】🦖，如图【rú tú】 3-6 所示【suǒ shì】。
3-6
3. 导入数据类型：
左侧项【zuǒ cè xiàng】目树【mù shù】💭中选择【zhōng xuǎn zé】“外部源【wài bù yuán】文件> 添加新的外部文件> Elite_datastruct.udt”，如图【rú tú】 3-7（a） 所示【suǒ shì】📎；右键“Elite_datastruct.udt> 从源生⬇成块”，对弹窗点击确【diǎn jī què】😊定，如图【rú tú】 3-7（b）所示【suǒ shì】📎；左侧 项目树【xiàng mù shù】💭中展开 PLC 数据类【shù jù lèi】型🎖，可看到相关数👻据类型🎖，如图【rú tú】 3-7（c）所示【suǒ shì】📎
3-7（a）
3-7（b）
3-7（c）
4. 添加变量：
1）左侧项目树中选择【xuǎn zé】 PLC 变量，可🖊“添加新变量表🛴”或者直【huò zhě zhí】🚍接选择【jiē xuǎn zé】“默认变🛡量表🧤”。随【suí】 后便可🖊在相应变量表🛴中添加变量：填入名【tián rù míng】称和选【chēng hé xuǎn】择数据类型💄，如图【rú tú】 3-8（a）所示🥍，想要获【xiǎng yào huò】取机🐗 器人的状态【zhuàng tài】，则选择【xuǎn zé】😼"Elite_R2P_State"类型💄。
3-8（a）
2）左侧项🌛目树中【mù shù zhōng】😜双击【shuāng jī】“设备和网络”并双击【shuāng jī】🌦“elite-dev”选择插槽 1 中【zhōng】😜“R2P_State_1”， 选择“IO 变量【biàn liàng】”，记下第一个变【yī gè biàn】量的地址【zhǐ】🆔，如图 3-8（b）所示【suǒ shì】，是“%I10.0”。 3）回到变💩量表中【zhōng】😜，将刚刚📚记录下⤴的地址【zhǐ】🆔填入变量【biàn liàng】地址【zhǐ】，如图 3-8（c）所示【suǒ shì】。以此类【yǐ cǐ lèi】🛰推👑，可📘 以将十👝个插槽中【zhōng】😜的变量【de biàn liàng】添加【tiān jiā】。
3-8（b）
3-8（c）
5. 编译并🗾下载到 PLC 中【zhōng】🍛，然后转【rán hòu zhuǎn】到在线模式。
6. 在设备【zài shè bèi】视图中右键设【yòu jiàn shè】备选择“分配设备名称【bèi míng chēng】🐴”，搜索并更改设👅备名称【bèi míng chēng】🐴，如图 3-10（a）和 如图 3-10（b）所示🕍。
3-10（a）
3-10（b）
3.3 监视变量
配置完【pèi zhì wán】成后所🍛有设备【yǒu shè bèi】🛐与模块都会有🆘绿色对【lǜ sè duì】钩：
按照上【àn zhào shàng】面介添【miàn jiè tiān】加完变量【biàn liàng】💞表后可【biǎo hòu kě】按如下表格按需查🗜看对应变量【biàn liàng】💞：CS_用户手🆒册_Profinet数据格【shù jù gé】式💢.xlsx
除了在🌙博途上📤监视以【jiān shì yǐ】外👶，还可以在示教器端监【qì duān jiān】视【shì】：
如下图【rú xià tú】所示🏹，在插件寄存监视器中【shì qì zhōng】🦈可以查【kě yǐ chá】📠看到布尔寄存【ěr jì cún】器、整数寄【zhěng shù jì】🔟存器、浮点寄🙏存器，也可以在此模🌅拟强制输出到【shū chū dào】PLC。
若要接【ruò yào jiē】收或发【shōu huò fā】送整数👏、浮点数，请查阅🔄脚本手【jiǎo běn shǒu】册Profinet篇脚本✳指令。
可以在【kě yǐ zài】配置👺-IO-机器人IO设置页🥊面自定义名称【yì míng chēng】，定义好【dìng yì hǎo】名称后可直接【kě zhí jiē】🧙在任务【zài rèn wù】🍲里使用，无需脚本😁，如下图所示：
如下图【rú xià tú】👚，选择设置指令，选择配【xuǎn zé pèi】⏮置好的整数寄存器输【cún qì shū】🎓出名称：
直接设置整数寄存器输为999
也可以等待布尔量为高/低电平
等待定义好的布尔寄存器为高
若要等待浮点【dài fú diǎn】💧寄存器或者整【huò zhě zhěng】😚数寄存器为指定数值🐳则需使【zé xū shǐ】🦐用函数🌤，如下图选择等【xuǎn zé děng】待，下拉input快捷栏找到定义好的【yì hǎo de】浮点【fú diǎn】💧/整数寄🏗存器：
等待浮点寄存器等于3.14：
