CS机器人Ethernet/IP通讯

1.  简介

本文介【běn wén jiè】绍【shào】CS系列机器人与【qì rén yǔ】欧姆龙🎒使用EtherNet/IP通讯🎩，机器人做从站🍓的配置【de pèi zhì】说明🖨。

EtherNet/IP 通信中，扫描器【sǎo miáo qì】和适配器是十分重要【fèn chóng yào】的概念【de gài niàn】。当开始 EtherNet/IP 通信时【tōng xìn shí】，一台设【yī tái shè】🚦备相对于另一【yú lìng yī】⛷台设备【tái shè bèi】，需要打开被称🔓为【wéi】 “ 连接🏉 ” 的通信线路【xiàn lù】。打开连🔮接的一侧🏀称为【wéi】 “ 扫描器【sǎo miáo qì】 ”，类似主🌧站🕥；被打开的一侧🏀称为【wéi】 “ 适配器 ”，类似从【lèi sì cóng】站🕥。

2.  操作流程

2.1准备工作

lCS机器人EDS文件、数据结构表格

l欧姆龙NX1P2系列PLC

l安装欧【ān zhuāng ōu】🌶姆龙SysmacStudio软件

lCS系列机器人

2.2机器人的设置

l点击机器人右上角【shàng jiǎo】【 logo 】-【设置】-【网络💫】设置FB1的网络【de wǎng luò】🖐IP，需要与【xū yào yǔ】🕣PLC同网段。

根据需要【yào】Ethernet/IP通讯连🥒接不上选择程【xuǎn zé chéng】🦁序动作【xù dòng zuò】🐐是暂时/停止。

2.3机器人数据说明

lPLC输出机【shū chū jī】器人的变量总数🏢1856位【wèi】，换算成🎧字节【zì jiē】🥏232个

l机器人【jī qì rén】输出给PLC的变量【de biàn liàng】🥔总数3424位【wèi】🎏，换算成字节428个🔉

【运行速度百分😈比设置使能】是从第【shì cóng dì】🍬一个字节开始【jiē kāi shǐ】计算，所以【suǒ yǐ】🐁byte和Bit是没有【shì méi yǒu】⭕偏移。

基本类型💏可以自【kě yǐ zì】己选择，像【xiàng】0-31这个四【zhè gè sì】个字节🈯有用的【yǒu yòng de】只有运【zhī yǒu yùn】行速度📡设置使能🐦，也可以直接改【zhí jiē gǎi】🐼成数组👢类型💏的四个byte【ARRAY[0..3]OF byte】，使用时【shǐ yòng shí】🐬就只需😾要给第一个字【yī gè zì】节🈯的第一【de dì yī】位【wèi】🍤设置值也可以。根据使用习惯来配置类型💏,像【xiàng】下图中把使【zhōng bǎ shǐ】能🐦设置配置成🏅bool占【zhàn】1位【wèi】🔀，保留配置0-30个bool，31位【wèi】🔀是从第【shì cóng dì】一个字【yī gè zì】节🈯的第一【de dì yī】位【wèi】🍤开始偏🥖移，所以【suǒ yǐ】bit偏移是【piān yí shì】要填写🔏1

【运行速【yùn háng sù】💧度百分🤴比】第五个【dì wǔ gè】🈯字节开始就是【shǐ jiù shì】🐓运行速【yùn háng sù】💧度百分🤴比，所以byte偏移4个【gè】🐀，bit无需填写【xiě】

设置【zhì】成🚼real浮点数🌫类型设置【zhì】0.1对应机器人百【qì rén bǎi】分之十的速率【de sù lǜ】🚰

【标准数字🍷IO输出设置使能】从第9个字节【gè zì jiē】🛣开始🈺，偏移8个字节【gè zì jiē】🛣。占用【zhàn yòng】📘2个字节【gè zì jiē】🛣

【标准IO输出状态】从第【cóng dì】11字节开【zì jiē kāi】🏕始🗑，偏移10字节。后续的【hòu xù de】都是如🤵此类推【cǐ lèi tuī】👥。

表格中一行就是32位，就是4个字节

2.4PLC的配置

l打开安装好的Sysmac Studio软件，创建新项目【xiàng mù】，根据硬【gēn jù yìng】❤件设备👭型号版本信息【běn xìn xī】来填写🙈。

新设备默认是192.168.250.1

在空白右键点【yòu jiàn diǎn】🚝击【新建数据结构【jù jié gòu】类型🎻】 并对结构体进行命名📭，点击【偏移类【piān yí lèi】⏰型】下方复选框选择【zé】🎡【用户【yòng hù】】

l点击新建的结构体右

【新建成员】

在结构体下建立子成员变量

变量的字节数类型、 偏移位数请参考

CS_用户手【yòng hù shǒu】册【cè】👘_EthernetIP 数据格式.xlsx表格或【biǎo gé huò】程序范⛽例🦒

l配置过😰一次所【yī cì suǒ】以数据类型后【lèi xíng hòu】可以把数据保存出来一直复🖌用【yòng】🛃

有两种方式都可以把结构体导出来

1.【点击菜单栏工【dān lán gōng】🎪具【jù】-备份【bèi fèn】-导出备🚵份文件🖖-导出Nxbackup.dat文件】

复用试【fù yòng shì】直接导🔏入即可，注意导【zhù yì dǎo】入这个【rù zhè gè】备份文件会包含导出📫时⏪PLC的型号【de xíng hào】IP地址需🔜要根据【yào gēn jù】实质情况更改🚸

2.可以在🥘数据类【shù jù lèi】🕞型处直【xíng chù zhí】接复制数据结【shù jù jié】🈂构体,粘贴到【zhān tiē dào】一个记事本里面去【miàn qù】🆑，需要用时➿ctrl+a全选复制，在🥘Sysmac Studio-数据类【shù jù lèi】🕞型界面【xíng jiè miàn】粘贴回去即可📅，注意复制出来【zhì chū lái】🤣的内容【de nèi róng】🍡不可以💉删减【shān jiǎn】，需要删【xū yào shān】减,粘贴进Sysmac Studio后在🥘删减【shān jiǎn】，否则会出现粘贴不进⏩去的情🏏况【kuàng】。

点击全【diǎn jī quán】局变量，在空白【zài kōng bái】右键点【yòu jiàn diǎn】击新建,并全局变量进🤢行命名💥,数据类型选项【xíng xuǎn xiàng】🌸分别🐉

输入上🛹一步建【yī bù jiàn】立的两个结构🈯体名称🌕，网络公开分别设置为输入和【shū rù hé】输出【shū chū】

这两个局变量对应 机器人的输入输出

将配置好的数🔴据结构【jù jié gòu】体关联【tǐ guān lián】🗂至创建【zhì chuàng jiàn】🌕的全局变量中

点击菜单栏🦔【工具】-【Ethernet/IP 连接设置【zhì】】,打开【dǎ kāi】🤒 Ethernet 设备列表双击 PLC 设备打【shè bèi dǎ】🕤开🤒

点击选【diǎn jī xuǎn】🚠择【zé】【标签组】，点击【全部注【quán bù zhù】🚿册💐】,将新建的变量全部注【quán bù zhù】🚿册💐

下载配置至plc

2.5监视输入输出状态

点击【diǎn jī】🖱【图视【tú shì】】-【监视窗口🎟】开启监【kāi qǐ jiān】🍸控窗口【kòng chuāng kǒu】🏹，【名称】选项输【xuǎn xiàng shū】入建立🧞的全局变量，可在线监控子 变量的状态

3.  常见问题解答

3.1无法连接到直连PLC？

缺少三个欧姆【gè ōu mǔ】🎦龙的服务【wù】，如果没🐖有只能重新安装软件【zhuāng ruǎn jiàn】👗。

3.2无法输出数字信号，调整运行速率。

对于的😻数字信【shù zì xìn】🌎号输出都要设置信号✋使能【shǐ néng】，运行速率也要设置使【shè zhì shǐ】能

3.3读取状态对应不上

检查变【jiǎn chá biàn】🐯量起始地址是【dì zhǐ shì】否与数据表格🈲分配地🐎址一致【zhǐ yī zhì】

3.4在机器人示教器上无【qì shàng wú】法关闭✖数字输出信号【chū xìn hào】📎

ethernet/IP通讯中【tōng xùn zhōng】一直把✋使能至true

3.5读取不到机器人的运行速率

ethernet/IP通讯中🙃一直把运行速🐠度使能【dù shǐ néng】至【zhì】true