CS机器人IO扩展模块
1. 简介
扩展【kuò zhǎn】IO模块由🐝MODUBS-IO16R和【hé】🔜USB-485转接器【zhuǎn jiē qì】2部分构【bù fèn gòu】🤮成【chéng】，搭配EXIO4.4版本插件使用能够根据客户需求进行🏂PNP和【hé】🔜NPN的切换【de qiē huàn】⚽，目前可通过双【tōng guò shuāng】MODUBS-IO16R扩展【kuò zhǎn】IO模块最多能够多扩展【kuò zhǎn】32路数字💚输入和【hé】⛅输出【shū chū】。
2. 操作流程
2.1. 前置准备
版本信息：
● 机器人【jī qì rén】系统版💐本【běn】🧚v2.10以上
● 扩展🚨IO插件版【chā jiàn bǎn】本v4.4exio-4.4.elico
● RTSI Service插件版【chā jiàn bǎn】本⛹v1.2.0ExtendedIOService-1.2.elico
● IO高级配【gāo jí pèi】🥢置插件v1.2.11IOExtensionConfig-1.2.11.1.elico
● 寄存器【jì cún qì】🏃监视器插件v1.2.6RegisterMonitor-1.2.6.0.elico
硬件准备：
● 艾莫讯🔫JY-MODBUS-IO16R 1个或【gè huò】2个
● usb转【zhuǎn】👍485转【zhuǎn】👍换器一【huàn qì yī】个
环境准备：
● 安装插【ān zhuāng chā】件【jiàn】🈸（扩展IO插件【jiàn】🈸，RTSI 插件【jiàn】🈸，IO高级配👠置插件【zhì chā jiàn】🈸）
● 将IO模块供24V的【de】电🆗，模块上的【de】”485 A/B”对应连接到【dào】🚡usb转【zhuǎn】🐓485转【zhuǎn】🐓换器上【huàn qì shàng】再连接【zài lián jiē】到【dào】🚡机器人的【de】💀usb接口
功能实现：
● IO拓展模⏩块使用【kuài shǐ yòng】📁脚本函数使用【shù shǐ yòng】
● IO拓展模块插件【kuài chā jiàn】📇映射寄【yìng shè jì】存器搭配高级专用配置来实现控制【xiàn kòng zhì】任务的启停➖，机器人【jī qì rén】的上电🐄等功能💓
2.2. 插件导入
2.3. 模块配置
波特率需要拨【xū yào bō】成🚿“115200“，站地址需要根【xū yào gēn】据需求【jù xū qiú】二进制🧓换算站🚍号【hào】（单模块【dān mó kuài】拨码📓”1“ON，双模块（模块1拨码📓”1“ON，模块2拨码📓”2“ON））
2.4. 模块连接
2.4.1. 第一步🐾（选择连接模块【jiē mó kuài】——连接——查看连接状态🌸(显示已连接，com灯高频闪烁【shǎn shuò】，则表示【zé biǎo shì】连接成【lián jiē chéng】🤤功🕖)）
2.4.2. 第二步（点击插🛡件【jiàn】——选择“ExIO”——控制拓【kòng zhì tuò】👞展🍀IO的输入输出查看拓展【kàn tuò zhǎn】🍀版状态【bǎn zhuàng tài】反馈♒）
输出可以直接点击来测试
输入可以用【yǐ yòng】PNP/NPN的方式🥀公共端【gōng gòng duān】和输入【hé shū rù】🛺端短接🍀24V供电来测试
2.5. 使用方法1
通过【tōng guò】RPC的方式提供了读写📣IO模块信【mó kuài xìn】😈号的脚【hào de jiǎo】本🗜。
get_ex_di(0) # 获取输【huò qǔ shū】入信号🏮
get_ex_do(0) # 获取输【huò qǔ shū】出信号✌
set_ex_do(0, True/FLASE) # 设置输出信号【chū xìn hào】🏗
2.6. 使用方法2
将✖IO模块信【mó kuài xìn】🎞号映射到机器人通用【rén tōng yòng】寄存器【jì cún qì】中👆。
在【zài】“配置【pèi zhì】🐤“——“插件🐋“——“拓展IO服务【fú wù】“（RTSI Service插件🐋）——启动【qǐ dòng】👚（有需求勾上“开机自【kāi jī zì】动启动【qǐ dòng】👚“），映射寄存器需🈷要用到🏦RTSI Service插件🐋
在映射寄存器之前可✳以先对【yǐ xiān duì】外部【wài bù】🚂IO进行”命名“，用来区【yòng lái qū】分以及标识用【biāo shí yòng】➰途🎵
此功能【cǐ gōng néng】🛅是通过RTSI同步✌IO模块信号和机器人的【qì rén de】寄存器，点击绑🍑定下拉【dìng xià lā】
框【kuàng】，选择【xuǎn zé】🐀要绑定的😅寄存器【cún qì】📙（注🤡：绑定的😅寄存器【cún qì】📙需要在配置——IO——选择【xuǎn zé】🐀”布尔寄【bù ěr jì】存器【cún qì】📙”里定义【lǐ dìng yì】🙉过名称【guò míng chēng】的才可以绑定）
同步打【tóng bù dǎ】开扩展【kāi kuò zhǎn】😊IO插件导航栏【háng lán】🕕（ExIO）页面【yè miàn】🍙和寄存器🦄监视器【jiān shì qì】页面【yè miàn】🍙，点击测🎗试IO是否生效，且绑定的寄存♎器是否同步更改
生效之【shēng xiào zhī】🏀后【hòu】，编程可以直接通过🖥“设置指令💠“控制寄【kòng zhì jì】存器的输出同【shū chū tóng】步映射【bù yìng shè】💜到绑定的拓展【de tuò zhǎn】IO上，不在需要使用脚本函🌀数🚻
2.7. 拓展IO配置任务的启【wù de qǐ】动与停✳止【zhǐ】📕
注：该功能【gāi gōng néng】🤳只有通过【guò】🤜“2.6.使用【yòng】方法🛑2“可以使用【yòng】
在“2.6使用方法二😅“配置💗操作完【cāo zuò wán】成之后，可在😝“配置💗”——“插件🦀”——“IO高级配置💗”选择🐷 （启动任务【wù】🐣 OR 停止任【tíng zhǐ rèn】🈹务【wù】🐣 OR 暂停任务【wù】🐣）在选择【zài xuǎn zé】🐷触发方式【shì】（上升沿 OR 下降沿【xià jiàng yán】）——使能状【shǐ néng zhuàng】态选择⌛“启用🚀”即可【jí kě】
注【zhù】➕：该功能【gāi gōng néng】使用前【shǐ yòng qián】🏄提也需要在配🚁置——IO——选择【xuǎn zé】”布尔寄存器📖”里定义过名称的才会显示
输入（可通过外部设备控制机器人功能）：
包含一些其他配置功能
输出(可配置一些状态反馈)：
可参考【kě cān kǎo】漫蛙机【màn wā jī】😟器人【qì rén】-IO专用功🤦能配置插件教程😭_20231222173741.pdf
3. 常见问题解答
拨码如果没有生效？
强制输出没有反应？
先看拨码的波特率和站号有没有设置正确
确认有【què rèn yǒu】没有连【méi yǒu lián】😳接上查看状态🛺灯（com灯高频闪烁【shuò】🕐，sys灯稳定🦃间断闪烁【shuò】🕐，pwr灯长亮【dēng zhǎng liàng】）
输出是否有被【fǒu yǒu bèi】绑定🗽，并被占用【yòng】，程序运行，io高级配🌾置等【zhì děng】🤲
