CS机器人与欧姆龙Fins TCP通讯

2025-07-02

1. 简介

CS机器人【jī qì rén】🦒与🕰plc通讯【tōng xùn】😫的方式有很多【yǒu hěn duō】种【zhǒng】，比如Modbus,EtherNet/IP,Profinet,socket通讯【tōng xùn】😫，但是有些型号的PLC不支持【bú zhī chí】以上这几种【zhǒng】通🚊讯方式🈷怎么办【zěn me bàn】呢🌁？CS系列的【xì liè de】🚢机器人【jī qì rén】🦒就还有🗽一种通【yī zhǒng tōng】讯😫方式可【fāng shì kě】供客户使用，那就是Fins/Tcp通讯【tōng xùn】😫。本篇文🏾章就是讲解如何与🕰欧姆龙【ōu mǔ lóng】📦PLC进行Fins/tcp通讯【tōng xùn】😫。

版本信息为：

• 机器人系统版本v2.10.0

• Fins插件版本v2.3.0

• RTSI Service插件版本【běn】🌙 v1.0.0

2. 操作流程

2.1安装📀Fins和【hé】RTSI Service通讯插【tōng xùn chā】件🥢

2.1.1安装Fins通讯插件

第一步：将fins插件放在u盘里。

图-1

第三步：进入图💍-2界面后⏰，按照图-2界面所【jiè miàn suǒ】示步骤【shì bù zhòu】🤡操作即【cāo zuò jí】可进入图💍-3界面。

图-2

第四步🌀：按照图-3操作步骤所示【zhòu suǒ shì】进行操【jìn háng cāo】作🕊，即可进入图【rù tú】-4界面；（注意第一步要🎹选择【xuǎn zé】🌙U盘【pán】🏉，因为我🍄这个是【zhè gè shì】在虚拟🏾机上进【jī shàng jìn】行操作🕊的，所以选【suǒ yǐ xuǎn】择【zé】的是🎸本机，在实际💀示教器上要选择【xuǎn zé】🌙U盘【pán】🏉）

图-3

第五步：按照图【àn zhào tú】-4操作🎋，点击“重启”即可【jí kě】⛸。

图-4

第六步【dì liù bù】：重启之后就可以看到📎图-5界面所【jiè miàn suǒ】示🤦，该插件👦已经激⛅活【huó】，图-6界面所【jiè miàn suǒ】示🤦，该插件👦已经安装到机【zhuāng dào jī】🛄器人上了【le】🦖。如果发现机器人示教【rén shì jiāo】🥂器上没有该插【yǒu gāi chā】🌄件，再次重【zài cì chóng】启机器人即可【rén jí kě】。

图-5

图-6

2.1.2安装RTSI Service插件【chā jiàn】🗄

第一步【dì yī bù】🚠：按照安【àn zhào ān】装Fins/tcp通讯插🕤件步骤的第一步【dì yī bù】🚠到第五步进行【bù jìn háng】操作。

第二步【dì èr bù】：操作完后就可以在机器人配🔦置🌏→插件里找到这【zhǎo dào zhè】个插件🗾了，如图【rú tú】-7所示【suǒ shì】📨。

图-7

2.2使用👲Fins和【hé】🙌RTSI Service通讯插件【jiàn】

2.2.1只使用【zhī shǐ yòng】Fins通讯插【tōng xùn chā】🎆件【jiàn】（只使用【zhī shǐ yòng】Fins通讯插【tōng xùn chā】🎆件【jiàn】时是通过🐞RPC的方式📳读写🚤PLC寄存器【jì cún qì】的脚本）

2.2.1.1与PLC建立通讯连接（如图【rú tú】💌-8所示步骤操作【zhòu cāo zuò】🔠）

第一步：进入机器人配置界面。

第二步：进入Fins插件。

第三步【dì sān bù】：设置【shè zhì】🔴IP地址【dì zhǐ】🤧（此处【cǐ chù】IP地址【dì zhǐ】🤧为PLC的IP地址【dì zhǐ】🤧），点击“连接🏜”按钮。

第四步❎：查看连接状🦔态【tài】，连接状🦔态【tài】有💨：”空闲【kōng xián】、连接中、已连接【yǐ lián jiē】1、已连接【yǐ lián jiē】2、连接失败🍈” 这五种【zhè wǔ zhǒng】。

空闲：未连接到PLC。

连接中：正在连接PLC。

已连接🏳1：成功连接到🍆PLC，且成功【qiě chéng gōng】识别PLC信息【xìn xī】。

已连接2：连接到【lián jiē dào】🎨PLC，但未识别PLC信息【xìn xī】🍏。

连接失败：上一次连接失败了。

注意：处于已【chù yú yǐ】连接【lián jiē】2状态时🌳需要通🚂过选择👣PLC模式并点击设置来确定【dìng】PLC信【xìn】⭕ 息【xī】🎣，否则可能无法📨通讯【tōng xùn】。这就需要进行第五步的操作。

第五步【dì wǔ bù】：设置【shè zhì】🆓PLC模式👼。（目前能自动识别的PLC有【yǒu】🕙“CV、CS、CJ、CP”）。

第六步：勾选自【gōu xuǎn zì】动连【dòng lián】🉐接。自动连【dòng lián】🉐接的【de】作用是🔱，在关机💂重启后【chóng qǐ hòu】自动连【dòng lián】🉐接所设置的【de】🕺IP的【de】PLC。

图-8

2.2.1.2如何读写PLC的寄存器

第一步：通过🅱rpc=rpc_factory("xmlrpc","http://6.0.0.10:9601")函数建🤲立一个【lì yī gè】 RPC对象【duì xiàng】😨。如图-9红框【hóng kuàng】1所示。

第二步：

（1）可以通📧过📞DM100=rpc.memoryAreaReadInt16("dm100")函数读👰取 PLC里【lǐ】16位整数🧤寄存器【jì cún qì】“dm100"里的值【lǐ de zhí】并将值存在全💀局变量【jú biàn liàng】DM100中【zhōng】。如图-9红框2所示。

（2）可以通【kě yǐ tōng】过【guò】rpc.memoryAreaWriteInt16("dm100",1)函数将🌂”1“写入到【xiě rù dào】PLC里16位整数🗞寄存器“dm100"里去【lǐ qù】⚾。如图⛓-9红框3所示。

（3）可以通过【guò】rpc.memoryAreaReadBit("w4.02")["value"]?=True函数读取🚀 PLC里位寄【lǐ wèi jì】存器“w4.02"里的值并判断🕊值是否【zhí shì fǒu】💞等于”True"。如图-9红框【hóng kuàng】5所示🔠。

（4）可以通【kě yǐ tōng】过rpc.memoryAreaWriteBit("w4.02",True)函数将”True“写入到PLC位寄存💮器“w4.02"里去【lǐ qù】。如图🐖-9红框😶4所示【suǒ shì】。

（5）详细脚本请参考图-10

图-9

图-10

2.2.2同时使用【yòng】Fins和【hé】🈚RTSI Service通讯插件【chā jiàn】🤭（通过RTSI插件【chā jiàn】🤭将PLC寄存器的数据映射到【yìng shè dào】机器人📇通用寄【tōng yòng jì】🎃存器中【cún qì zhōng】🎠，RTSI插件【chā jiàn】占💞用了【yòng le】 RTSI 输入订💕阅的 input_bit_registers0_to_31，input_bit_registers32_to_63，input_int_register(0-24)，input_double_registerX(0-24)。因此需😚要注意是否有其他功能或外部客户端在占用【yòng】。）

2.2.2.1运行【yùn háng】RTSI插件，如图🛹-11红框标🎃注所示【zhù suǒ shì】。

图-11

2.2.2.2按照【àn zhào】2.2.1.1的操作步骤与PLC建立通🆖讯即可【xùn jí kě】📃。

2.2.2.3建立通讯信号【xùn xìn hào】，此功能【cǐ gōng néng】🖥是通过RTSI同步🐝PLC和机器🤺人的寄存器，点击添加，会出现新的待设置条【shè zhì tiáo】目【mù】。如图🏗-12所示【suǒ shì】🕟。

PLC寄存器【jì cún qì】地址【dì zhǐ】：输入需🥇要同步🥋的PLC寄存器【jì cún qì】地址【dì zhǐ】，例如【lì rú】♐“W0”、“W1”

PLC寄存器🐂类型【lèi xíng】：需要同【xū yào tóng】步的🌶PLC寄存器🐂类型【lèi xíng】。

传输方【chuán shū fāng】🎖向：PLC_TO_ROBOT：读取⬜PLC数据然后写入【hòu xiě rù】机器人【jī qì rén】寄存中🍒。

ROBOT_TO_PLC：读取机🧤器人寄【qì rén jì】🍶存器然【cún qì rán】后写入PLC中。

RTSI Register：要同步的机器【qì】📁人【rén】寄存📜器【qì】📁。该寄存㊙器【qì】📁就是机器【qì】📁人【rén】I0里自带【lǐ zì dài】的寄存🎤器【qì】📁，比如整数寄【zhěng shù jì】😆存器【cún qì】📁，布尔寄【bù ěr jì】存器【cún qì】📁，浮点寄♒存器【cún qì】📁。如图-12所示【suǒ shì】。

RTSI Register Force：当PLC寄存器类型为【lèi xíng wéi】BIT_FORCE或【huò】🛣WORD_FORCE时生效🌪。

映射状态是指【tài shì zhǐ】：读写PLC的错误👫码【mǎ】🆙，为0时代表【shí dài biǎo】🌕没有问题。