CS机器人控制柜接口介绍
1. 简介
本文主要介绍CS控制柜内部电气接口。
2. 操作流程
2.1机器人本体线缆接口和电源接口
机器人【jī qì rén】🧖电缆必🌭须插入【xū chā rù】👽控制柜【kòng zhì guì】底部的【dǐ bù de】连接器⭐中🖲，在开启机器人【jī qì rén】🧖本体时🧦，务必适当锁定连接器⭐（ERB1C2K0和ERB1C4K0接口不【jiē kǒu bú】一致）；断开机【duàn kāi jī】器人🧖电缆时【diàn lǎn shí】必须切断机器人【jī qì rén】🧖的电源。
1、ERB1C2K0型控制柜
将插头插入到✒控制柜【kòng zhì guì】底部的【dǐ bù de】接头里【jiē tóu lǐ】，注意插【zhù yì chā】🛣入方向，如图【rú tú】🕖 a 所示【suǒ shì】📹；插紧后💶将插头上的锁🎊紧环顺时针旋🏃转【zhuǎn】 90°以锁定🛁连接处，如图【rú tú】🕖 b 所示【suǒ shì】📹；最后转【zuì hòu zhuǎn】动整个连接器，实现进【shí xiàn jìn】一步锁定🛁，如图【rú tú】🕖 c 所示【suǒ shì】📹。
实物图🌧为先把【wéi xiān bǎ】本体性【běn tǐ xìng】接口锁【jiē kǒu suǒ】🈹紧器调整为open；将连接器插到底【dǐ】🛌后再顺时针🍉旋转锁紧器拧【jǐn qì nǐng】到底【dǐ】🛌。
2、ERB1C4K0型控制柜
机器人本体电【běn tǐ diàn】缆末端🏘有一个【yǒu yī gè】🔶插头，将插头【jiāng chā tóu】插入到控制柜底部的接头里，注意插🏤入方向，如图【rú tú】🛁 a所示【suǒ shì】；然后转动整个【dòng zhěng gè】连接器【lián jiē qì】，实现进🛄一步锁🛋定🏪，如图【rú tú】🛁 b所示【suǒ shì】。
实物图为将本体现连【tǐ xiàn lián】接线对准控制🚆柜母头插到底【chā dào dǐ】；然后逆时针旋🚿转锁紧【zhuǎn suǒ jǐn】🚪器，直到定【zhí dào dìng】🤕位销从锁紧器🍏的销孔弹出。（锁紧器🍏到位后【dào wèi hòu】⛅会有嗑噔一声【dēng yī shēng】）
2.2内部电气接口图
A区😾：网口➿*3、SD卡槽【kǎ cáo】、示教器【shì jiāo qì】、RS-485、USB、Mini PD。
B区🏭：B1 安全IO、B2 远程开【yuǎn chéng kāi】关机、B3 IO电源【diàn yuán】、B4 高速数【gāo sù shù】😮字输入、B5 可配置IO、B6 数字IO（PNP）、B7 模拟🥋IO。
A区电气接口定义
B区接口定义
3. 常见问题解答
3.1 RS485通讯连接器触电定义
黑色塑【hēi sè sù】🛣料装置🍂的正反面分别标有📉 PIN“1 3 5”和【hé】“2 4 6“，PIN3 应焊接【yīng hàn jiē】到【dào】😍 RS485B，PIN4 应焊接【yīng hàn jiē】到【dào】😍 RS485A。该接口👘支持的最大波【zuì dà bō】😚特率为 500Kbps。（漫蛙采购料号【gòu liào hào】：[NA20200039] 连接器）
3.2如何连接外部急停
当需要🐇连接一【lián jiē yī】个或多【gè huò duō】个外部💈急停按📯钮时，所有急【suǒ yǒu jí】停按📯钮可串接使用。
在连接🤭急停时应遵循双回路规则💧；确保一路故障【lù gù zhàng】🖇的情况【de qíng kuàng】下另一💖路能实现急停【xiàn jí tíng】功能【gōng néng】。
如果急停接单【tíng jiē dān】回路拍【huí lù pāi】下急停🆑机器人【jī qì rén】⛏会报警【huì bào jǐng】，必须关🔏闭电源🤓重新打开才可恢复正🦊常（安全违规报警【guī bào jǐng】）
3.3网口🚶FB1、FB2和【hé】FB3有什么【yǒu shí me】区别🏒
FB1网口：profinet通讯，EthernetIP通讯，VNC，二次开发端口【fā duān kǒu】，机器人【jī qì rén】🎿作为【zuò wéi】🕕modbus/TCP从站🌐。
FB2网口：机器人🐋运行脚本执行🥅相关socket指令【zhǐ lìng】，机器人🐋作为modbus/TCP 主站读【zhǔ zhàn dú】🌫写外部🎧 modbus 从站数【cóng zhàn shù】据【jù】🏿，机器人🐋作为modbus/TCP从站【cóng zhàn】。
FB3网口：研发留位。
附【fù】：在🔼CS机器人2.10版本前，profinet采用【cǎi yòng】FB2网口🖌。
