CS机器人末端IO接线和控制柜485接线
1. 简介
本文主要介绍【yào jiè shào】了【le】CS机器人🍞末端IO引脚的【yǐn jiǎo de】🍿定义和控制柜485接线引脚定义🙃和电气【hé diàn qì】规格👏。
2. 操作流程
2.1末端接口图
在机器【zài jī qì】🎡人末端🏣的工具👃法兰旁边有一【biān yǒu yī】个圆柱【gè yuán zhù】形金属旋钮【niǔ】❤，取下旋钮【niǔ】❤可看到 8 针连接【zhēn lián jiē】器🎡，该连接【gāi lián jiē】器🎡可通过🌲IO,模拟量，485等通讯方式为😶连接到机器【jī qì】🎡人末端🏣 IO 的夹持器🎡、传感器【chuán gǎn qì】🍽等设备🚇提供电源和控【yuán hé kòng】制信号。
2.2用户航插焊线和IO定义
用户航插焊线
末端IO定义
如果是🌝用漫蛙提供的8芯弯头⌛成型线🌵，【物料号【wù liào hào】NA20300180】如图；则针脚【zé zhēn jiǎo】编号【biān hào】、线序颜🎟色为固定排序【dìng pái xù】。
2.3工具电源
工具 IO 可向外🍇部工具提供 0V、12V 或🧗 24V 的电源，可在示🔕教器的【jiāo qì de】用户界【yòng hù jiè】面【miàn】😶 IO 选项卡中对其【zhōng duì qí】进行设【jìn háng shè】👩置，设置不同电压时其电📹气规格如表【rú biǎo】。
配置-通用-工具Io选项卡界面
2.3.1单针电源模式
在电流【zài diàn liú】大小满🎭足需求的条件【de tiáo jiàn】下😵，可选用单针电🏈源模式，避免占用其余【yòng qí yú】🥓 IO 接口，增加可✏控制的外部元【wài bù yuán】器件数【qì jiàn shù】量。
接线方法
2.3.2双针电源模式
系统配【xì tǒng pèi】置【zhì】🕛：选择【xuǎn zé】✍“配置【zhì】🕛 > 通用 > 工具😐 IO”，选择【xuǎn zé】✍“双针模式 1”。
接线【jiē xiàn】🐻方法：如下图双针模🌆式1接线【jiē xiàn】🐻，将电源【jiāng diàn yuán】🏆线【xiàn】🐻（5)与【yǔ】🚙TI3/TO3/PWR2线【xiàn】🐻（3）连接【lián jiē】，接地线【xiàn】🐻（8）与【yǔ】🚙 TI2/TO2/GND2线【xiàn】🐻（4）连接【lián jiē】。
系统配置㊗：选择【xuǎn zé】📧“配置㊗ > 通用 > 工具【gōng jù】 IO”，选择【xuǎn zé】📧“双针模【shuāng zhēn mó】式 2”。
接线【xiàn】👰方法【fāng fǎ】🚖：如下图🤛双针模式【shì】2接线【xiàn】👰，将电源【jiāng diàn yuán】线【xiàn】👰（5 ）与🎟TI1/TO1/PWR1线【xiàn】👰（7）连接【lián jiē】，接地线【xiàn】👰（8）与🎟TI0/TO0/GND1线【xiàn】👰（6）连接【lián jiē】。
警告：
1、当使用电感性【diàn gǎn xìng】负载时，建议使🎥用续流🔠二极管【èr jí guǎn】。
2、双针电【shuāng zhēn diàn】源模式下最大【xià zuì dà】电流是【shì】2000mA，最大持续时间1 秒，且最大🚆占空比🚩是【shì】10%。平均电【píng jun1 diàn】🏉流不得超过🏭 1000mA。
2.3.3三针电源模式
系统配👹置💯：选择“配置💯 > 通用 > 工具 IO”，选择“三针模【sān zhēn mó】式【shì】”，三位使能模式【néng mó shì】🥝下【xià】🕢。
接线【jiē xiàn】🦌方法⬜：将电源线【xiàn】🦌（5 ）与【yǔ】 TI1/TO1/PWR1 线【xiàn】🦌（7 ）和 TI3/TO3/PWR2线【xiàn】🦌（3 ）连接😭；
接地线【jiē dì xiàn】✨（8 ）与 TI0/TO0/GND1 线（6 ）和【hé】😀 TI2/TO2/GND2 线（4 ）连接。
注😇：多针模【duō zhēn mó】式设置【shì shè zhì】会占用一到两🌁组数字IO。
2.4工具数字输出
数字输出支持三种不同模式
2.4.1NPN模式
输出接【shū chū jiē】🏎口为 NPN 型输出，支持【zhī chí】 1000mA 电流流入💯。接线方【jiē xiàn fāng】式如图📙NPN 模式🎅（单针电源模式🎅）所示【suǒ shì】。
2.4.2PNP 模式
输出接【shū chū jiē】口为 PNP 型输出【xíng shū chū】，支持 1000mA 电流流🚯出。接线方【jiē xiàn fāng】🥞式如图🛳PNP 模式💐（单针电源模式💐）所示【suǒ shì】。
数字🎬IO输出可在工具【zài gōng jù】IO配置【pèi zhì】PNP或NPN模式🌘
2.5工具模拟输出
工具模🕐拟输出为非差【wéi fēi chà】分输出【fèn shū chū】。电气规格如表🛂：
下面举【xià miàn jǔ】🍍出关于⚽如何使用模拟输出的示例：使用工【shǐ yòng gōng】具模拟【jù mó nǐ】🎍输出，本例说🐙明了带有非差分输出的模拟【de mó nǐ】🌳信号连接方法【jiē fāng fǎ】：
2.6工具通信 IO
工具模拟🏨IO通讯可配置为SUART模式👦、输入有【shū rù yǒu】效【xiào】、输出有【shū chū yǒu】🎺效【xiào】、输入输【shū rù shū】😛出有效【xiào】四种。
当设置为【wéi】🈳模拟量【mó nǐ liàng】时可设置为【wéi】🈳电流模【diàn liú mó】🔞式或电压模式。
当需要📹使用末【shǐ yòng mò】端 RS485 接口与执行器【zhí háng qì】🔓通信时🌠，需要在【xū yào zài】示教器工具 IO 界面下进行配🤢置，具体配【jù tǐ pèi】置路径【zhì lù jìng】为🏣：“工具模【gōng jù mó】拟 IO>工具模【gōng jù mó】式🍹”，选择🔜 USART 模式🍹，并根据【bìng gēn jù】📍执行器【zhí háng qì】🔓实际参数配置【shù pèi zhì】波特率⛹等参数【děng cān shù】。
Modbus RTU 模式【mó shì】❓为可选【wéi kě xuǎn】项📸，默认是👬 RS485 模式【mó shì】❓；若勾选【ruò gōu xuǎn】，则是 Modbus RTU 模式【mó shì】❓
使用模【shǐ yòng mó】式🏘分为脚本模式【běn mó shì】🏘和Daemon模式🏘：
脚本模【jiǎo běn mó】式：通过脚【tōng guò jiǎo】🐷本发送数据进【shù jù jìn】💂行工具🎆通讯。
Daemon模式🥁：启用接🚎口🌪 ttyTCI0，通过api实现工具通讯【tōng xùn】；可以理【kě yǐ lǐ】解为用户通过插件进【chā jiàn jìn】行工具【háng gōng jù】🔒通讯【tōng xùn】。
从在【cóng zài】🙆机器人控🐧制器上写入发📣送数据【sòng shù jù】到数据【dào shù jù】💓在📼 RS485 上开始发送⏭，延迟范【yán chí fàn】围为 2ms 到 4ms。从在【cóng zài】🙆RS485 上开始接收数据到机器人控🐧制器收【zhì qì shōu】🏭到数据【dào shù jù】💓并开始【bìng kāi shǐ】处理【chù lǐ】，延迟范【yán chí fàn】围为4ms。
2.7CS控制柜485接线
用户可以通过【yǐ tōng guò】将【jiāng】 RS485 设备连【shè bèi lián】接到图♑所示的【suǒ shì de】🐢连接器【lián jiē qì】🍢来从控🖲制柜执行串行通信。为了能🖋在控制柜中设【guì zhōng shè】置【zhì】🔥 RS485 连接器【lián jiē qì】🍢，必须拆🐰掉串口连接器【lián jiē qì】🍢，并将【bìng jiāng】 RS485 线焊接到黑色连接器【lián jiē qì】🍢背面的👝金属触点
黑色塑【hēi sè sù】🐁料装置的正反面分别标有 PIN“1 3 5”和【hé】“2 4 6”。PIN3 应焊接🌼到【dào】🐲 485-，PIN4 应焊接🌼到【dào】🐲 RS485+。该接口🏙支持的最大波【zuì dà bō】🥤特率为 500Kbps。
3. 常见问题解答
3.1机器人末端485通讯和🔅控制柜【kòng zhì guì】👗485通讯有何区别【hé qū bié】？
除脚本通讯指令不一样外没有区别。
3.2机器人拍下急【pāi xià jí】停的时候末端🏎还能正【hái néng zhèng】常供电【cháng gòng diàn】🚍吗🏂？
CS-v2.11版本添加了CS 急停时【jí tíng shí】移除工具IO输出【shū chū】🎒电源以【diàn yuán yǐ】及🏣输出【shū chū】🎒IO信号的🏘更新。
请先将【qǐng xiān jiāng】🔜机器人版本【bǎn běn】升级到CS-v2.11版本【bǎn běn】（已发布⛵）
机器人🌾进入急【jìn rù jí】🔹停状态👥，末端立刻停止【kè tíng zhǐ】供电输🤭出【chū】🌺，如果此时设置了工具【le gōng jù】➕IO数字输【shù zì shū】🏿出【chū】🌺、模拟输【mó nǐ shū】出【chū】🌺，按下急停后【tíng hòu】，会全部置为低【zhì wéi dī】🤛状态（数字输【shù zì shū】🏿出【chū】🌺为低、模拟输【mó nǐ shū】出【chū】🌺为最小值）,此时仍🚇然可以【rán kě yǐ】通过总【tōng guò zǒng】线📄、界面、脚本的【jiǎo běn de】👳方式对IO状态进🌿行修改，但不会🍖立即生效，需要等急停状态👥解除后【jiě chú hòu】，才生效。
解除急停后🅱，IO状态【tài】自🏳动恢复为用户【wéi yòng hù】🚶最后设置的状【zhì de zhuàng】态【tài】。
专家模式->实验室🖨功能中【gōng néng zhōng】🥥有急停【yǒu jí tíng】时不关【shí bú guān】闭工具输出的👥选项。
