CS机器人常用参数配置
1. 简介
在CS机器人中有很多常用🗳参数需🚼要我们去进行配置【zhì】🥒，比如安【bǐ rú ān】装方式，IP地址的【dì zhǐ de】设置【shè zhì】🥒，新建【xīn jiàn】🚲TCP，负载的设定🅱，全局变🕸量的设【liàng de shè】置【zhì】🥒，坐标系🔛的建立，原点的🦍设定🅱，启动的🐁设定🅱，如何回【rú hé huí】打包位等等一些常用【xiē cháng yòng】参数的【cān shù de】配置【zhì】🥒。
2. 操作流程
2.1CS机器人的安装方式
CS机器人【qì rén】🍲有正装，侧装，倒装三🛌种安装【zhǒng ān zhuāng】😥方式【fāng shì】♎，如图【tú】🍰-1是正装【shì zhèng zhuāng】，图【tú】🍰-2是侧装【shì cè zhuāng】，图【tú】🍰-3是倒装，在这三🥒种安装【zhǒng ān zhuāng】😥方式【fāng shì】♎下都可【xià dōu kě】以🧐自定义😡设置机🍼器人【qì rén】绕【rào】Z轴旋转的角度以及倾【yǐ jí qīng】斜的角度，用户可【yòng hù kě】以根据🛀实际情【shí jì qíng】👁况选择【kuàng xuǎn zé】安装方式【fāng shì】♎以及定【yǐ jí dìng】义机器【yì jī qì】人【rén】🍲绕【rào】Z轴旋转的角度和倾斜【hé qīng xié】🏡的角度。用户在👌安装完实体机器人【qì rén】🍲后要在示🙃教器“配置”→“通用”→“安装”中选择【zhōng xuǎn zé】实际机器人【qì rén】🍲的安装方式【fāng shì】♎。
图-1
图-2
图-3
2.2CS机器人【jī qì rén】负载以【fù zǎi yǐ】➖及重心【jí chóng xīn】的设置，按照图⏲-5所示操♋作步骤操作
第一步🕹：点击“配置【pèi zhì】”，进入机【jìn rù jī】🌑器人参【qì rén cān】🐼数配置【pèi zhì】界面
第二步：点击通用配置中的“负载”
第三步：添加一【tiān jiā yī】🤠个新负【gè xīn fù】载，如果只需要用🌴到一个🔊负载那【fù zǎi nà】么这一🐱步可以【bù kě yǐ】省略
第四步【dì sì bù】：输入【shū rù】实际安装🙅在机器人末端上工具的重【de chóng】👸量【liàng】🐚，这个重👸量【liàng】🐚不能相差太 多🦆，如果你【rú guǒ nǐ】输入【shū rù】🐧的重【de chóng】👸量【liàng】🐚低于实【dī yú shí】🤵际重【jì chóng】👸量【liàng】🐚，那么你【nà me nǐ】按下机器人自由拖【yóu tuō】⛺ 动按钮📵后机器【hòu jī qì】人三轴【rén sān zhóu】就会往【wǎng】🆙下掉⛸，因为机器人会根据你【gēn jù nǐ】输入【shū rù】🐧的重【de chóng】👸 量来输【liàng lái shū】🐂出一个往上的【wǎng shàng de】😮力【lì】，你输入【shū rù】🐧的重【de chóng】👸量【liàng】🐚低于实【dī yú shí】🤵际工具的重【de chóng】👸量【liàng】🐚所以 导致机【dǎo zhì jī】器人输🏔出的力【lì】不够💄；反之，如果你【rú guǒ nǐ】输入【shū rù】🐧的重量【de chóng liàng】大👔于实际📫工 具的重【de chóng】👸量【liàng】🐚，那么机器人三轴【rén sān zhóu】就会往【wǎng】🆙上抬【shàng tái】。
第五步🥗：设置重🧥心，默认重🐬心是在机器人【jī qì rén】法兰盘中心🔓，但是实【dàn shì shí】际工作😯中末【zhōng mò】 端安装♏了工具【le gōng jù】那么重心位置肯定就🕋发生了变化【biàn huà】，那么我们就需【men jiù xū】要 根据实【gēn jù shí】🎱际情况在X,Y,Z三个方向【fāng xiàng】进行📚偏移去【piān yí qù】移动重心的【de】位置， X,Y,Z三个方向【fāng xiàng】👓参考【kǎo】🕷机器人【jī qì rén】法兰坐🚮标系🍦，在机器人【jī qì rén】“配置🚄”→“负载 ”→”负载可【fù zǎi kě】视化“，如图👶-4红框所示即为【wéi】🤷机器人【jī qì rén】法兰坐🚮标系🍦。以🍥 机器人【jī qì rén】末端【mò duān】R485通讯接【tōng xùn jiē】口为【wéi】参🍔考【kǎo】🕷，指向【zhǐ xiàng】🥦R485通讯接【tōng xùn jiē】口的为【kǒu de wéi】📈Y的【de】负 方向【fāng xiàng】👓，以🍥Y的负方【de fù fāng】🎼向【xiàng】👓为【wéi】参考【kǎo】🌥顺时针旋转❌90度为【dù wéi】X的负方【de fù fāng】🎼向【xiàng】👓，以🍥Y的【de】 负方向【fāng xiàng】👓为【wéi】参考【kǎo】🌥逆时针🧥旋转❌90度为【dù wéi】X的正方【de zhèng fāng】向【xiàng】👓，以🍥Y的负方【de fù fāng】🎼向【xiàng】👓为【wéi】参考【kǎo】🌥 顺时针旋转❌180度为【dù wéi】Y的正方【de zhèng fāng】向【xiàng】👓，与机器【yǔ jī qì】人末端【mò duān】垂直且👿指向【zhǐ xiàng】🥦外的【de】方 向【xiàng】👓为【wéi】Z的正方【de zhèng fāng】向【xiàng】👓，与机器【yǔ jī qì】人末端【mò duān】垂直且👿指向【zhǐ xiàng】里⤵的【de】方向【fāng xiàng】👓为【wéi】Z的负方【de fù fāng】🎼向【xiàng】👓。
图-4
第六步：当机器【dāng jī qì】🥒人质量【rén zhì liàng】🕰和重心【hé chóng xīn】设置好🏅后点击“立即设置”按钮即📚可，这样机【zhè yàng jī】 器人的【qì rén de】负载以🙋及重心就设置【jiù shè zhì】好🏅了。
第七步【dì qī bù】🍏：按下示【àn xià shì】教器顶🎛部自由拖动按【tuō dòng àn】钮，机器人末端三色灯亮【sè dēng liàng】😙蓝灯且机器 人没有🆒动或者有一点【yǒu yī diǎn】微动那【wēi dòng nà】就说明😕负载以【fù zǎi yǐ】😳及重心就设置正确【zhì zhèng què】♐；如 果机器人往下🛺掉或者往上抬【wǎng shàng tái】那就说【nà jiù shuō】明😕质量没有设【yǒu shè】💐置正确【zhì zhèng què】♐，如果机 器人往X,Y,Z三个方🚁向的某🔁一个方向偏那就说【nà jiù shuō】明😕重心没有设【yǒu shè】💐置正确【zhì zhèng què】♐。
2.3CS机器人IP的设置⚾，如图-6和图【hé tú】😡-7所示步【suǒ shì bù】骤操作
第一步：点击漫蛙机器人图标
第二步：点击设置，进入到图-7界面
第三步：点击“网络”
第四步🤸：选择💎“静态地址”，使用☕FB1网口就【wǎng kǒu jiù】设置【shè zhì】FB1网络【wǎng luò】🎑,使用☕FB2网口就【wǎng kǒu jiù】 设置【shè zhì】FB2网络【wǎng luò】🎑
第五步🚶：设置IP地址以及子网掩码，机器人🍤的IP地址要与需要【yǔ xū yào】👱连接的🧜外部【wài bù】🗞 设备在🎎同一个【tóng yī gè】网段，也就是【yě jiù shì】前三段数字要【shù zì yào】一样；子网掩码为【mǎ wéi】 “255.255.255.0”
第六步：点击“应用”即可
图-6
图-7
2.4CS机器人机械零点确定
2.4.1将机器【jiāng jī qì】人移至👬机器人【jī qì rén】默认零位，如图【rú tú】🔂-8操作步骤所示🚆
第一步：点击”配置"
第二步：点击“原点”
第三步：点击“零位”
第四步：点击“移至此【yí zhì cǐ】💺处【chù】🤚”，就会出现图-9界面【jiè miàn】⌛
第五步：在图【tú】-9界面中一直长按【àn】🗜“自由移动🌟”按【àn】🗜钮【niǔ】，等待机【děng dài jī】器人回【qì rén huí】⌚到零位，如果机【rú guǒ jī】🧤器人 能正确的回到【de huí dào】图【tú】-10姿态，说明机🐸器人零🕞位正确，反之说📗明机器人零🕞位错误【wèi cuò wù】； 如果机【rú guǒ jī】🧤器人零🕞位不对【wèi bú duì】了就要按【àn】照🌤2.4.3操作步骤对机器人进【qì rén jìn】🏙行机器【háng jī qì】人标定👦
图-8
图-9
图-10
2.4.2使用机【shǐ yòng jī】👊器人对齐功能【qí gōng néng】确定机器人零🐴位，如图-11操作步【cāo zuò bù】骤所示💹
第一步：点击“操作”
第二步：将坐标系选择“基座”
第三步：点击【diǎn jī】“对齐”，就会出现图🕛-11界面【jiè miàn】🐿
第四步✝：在图⛏-12界面中👅长按”自由移动【dòng】“按钮，等待机器人【qì rén】⛄末端与地面垂【dì miàn chuí】直即可🕶；如果😯 机器人【qì rén】⛄与地面垂【dì miàn chuí】直了即图🔤-13的姿态【de zī tài】说明机器【míng jī qì】🉐人零位【rén líng wèi】没有💋问题🔮，反之说明机器【míng jī qì】🉐 人零位【rén líng wèi】不对⬆，如果机🕴器人零【qì rén líng】位不对⬆了就要按照【àn zhào】2.4.3操作步【cāo zuò bù】骤对机器人【qì rén】⛄进行机 器人【qì rén】标定
图-11
图-12
图-13
2.4.3机器人零点的标定
第一步：在机器⛄人末端以及与🥈机器人🕟末端垂直的面上安装🌥一个末【yī gè mò】端是尖的圆柱【de yuán zhù】🚤体工【tǐ gōng】 具【jù】，类似与牙签一📕样形状【yàng xíng zhuàng】的工具【de gōng jù】
第二步：进入机😎器人专【qì rén zhuān】家模式，在图【zài tú】-14红框标🍥记处连🎞续点击5-8次，出现图【chū xiàn tú】-15画面😼， 然后输【rán hòu shū】入密码【rù mì mǎ】”elibot"就可以进入专🔡家模式
图-14
图-15
第三步🐇：进入图【jìn rù tú】-16界面，按照图【àn zhào tú】🍠示步骤进行标⚪定操作【dìng cāo zuò】；机器人标定零点时需【diǎn shí xū】要标定20 个点【gè diǎn】🎈，就是要👟使机器人以🤷20个不同的姿态【de zī tài】用机器人末端安装的🐊工具尖【gōng jù jiān】点【diǎn】✉去对 安装在【ān zhuāng zài】与机器人末端垂直面的工具🔚尖点【diǎn】✉
图-16
第四步【dì sì bù】🔇：将🥟20个点位【gè diǎn wèi】🤾都设置【dōu shè zhì】好了之后，点击“标定机器人”即可，这样机⛹器人标【qì rén biāo】定就完 成了【chéng le】🥗
2.5开机自【kāi jī zì】动加载任务【rèn wù】，按照图-17操作步🐹骤所示🎃
第一步：点击“启动"
第二步【dì èr bù】：勾选【gōu xuǎn】😃”开机自【kāi jī zì】动加载任务文🛥件“选项🛁
第三步：选择需要加载的文件
图-17
3. 常见问题解答
3.1设置IP时在使💆用机器【yòng jī qì】人➰FB2网口时【wǎng kǒu shí】可能会出现FB网口始终处于【zhōng chù yú】🐹未连接状态，这时就【zhè shí jiù】需要重😨启一下💐示教器【shì jiāo qì】。
3.2在标定【zài biāo dìng】完机器人【jī qì rén】🎃后发现机器人【jī qì rén】🎃零位还是不🏽对【duì】，比如使用对【duì】齐功能机器人【jī qì rén】🎃还是对【duì】不齐【bú qí】，出现这【chū xiàn zhè】种现象⛹有可能🏸就是在进行🍃机器人【jī qì rén】🎃标定时【biāo dìng shí】误差值有点大，需要重🍚新进行【xīn jìn háng】机器人【jī qì rén】🎃标定【biāo dìng】，在进行🍃机器人【jī qì rén】🎃标定时【biāo dìng shí】要机器【yào jī qì】人【rén】🎃末端安装的🍸工具尖点去对【duì】安装在【ān zhuāng zài】📘与机器【yǔ jī qì】人【rén】🎃末端垂【mò duān chuí】直面🖇的工具🦁尖点
