EC机器人程序原点设置及信号输出

1.      程序原📃点介绍【diǎn jiè shào】

程序原点是程序的起【xù de qǐ】始位置。它可以🥗通过确⛵保机器人从已【rén cóng yǐ】知位置启动来【qǐ dòng lái】防止对🐥外围设【wài wéi shè】😭备的干【bèi de gàn】🦁扰。

2.      操作流😖程【chéng】

1.      机器人💥软件版【ruǎn jiàn bǎn】本【běn】🔐 v3.0之上

2.      将机器【jiāng jī qì】人移动【rén yí dòng】🍉到所需的程序起始位【qǐ shǐ wèi】置。导航到【dǎo háng dào】🥎运行准备 -> 零点【diǎn】设🚕置 -> 程序原【chéng xù yuán】💚点【diǎn】，按🌭“设置🍶”按🌭钮，将机器【jiāng jī qì】人当前【rén dāng qián】位置设置🍶为程序原【chéng xù yuán】💚点【diǎn】

当机器【dāng jī qì】人位于【rén wèi yú】🍡程序原点位置🆒时，虚拟输出➰ M401 的值为【de zhí wéi】 1。程序原位可根据生产【jù shēng chǎn】线要求【xiàn yào qiú】🏬设置使🥦用。

3.      常见问【cháng jiàn wèn】题解答🕉

3.1 程序中调用程序原点

打开程🥐序，将机器【jiāng jī qì】✈人移动🈴到所需🏌的程序【de chéng xù】起始位【qǐ shǐ wèi】置，使用移动指令（movj ，movl，movc等【děng】）记录当前点位。

3.2 程序原点信号使用数字io输出

机器人进入管【jìn rù guǎn】理员权限【xiàn】（密码：333333），导航到📧扩展【kuò zhǎn】🔪 -> 用户🏁PLC,使用梯👏形图关联M401和需要【hé xū yào】输出的【shū chū de】🍟数字IO

3.3 使用总线通讯读取程序原点状态

1.      modbus协议：M401线圈地🃏址0x191，使用【shǐ yòng】🍂 0x01,0x03,0x04功能码【gōng néng mǎ】

2.      profinet协议：程序原【chéng xù yuán】🕤点【diǎn】M401信号🎁，可使用MOUT_64Byte，MOUT_32Byte，MOUT_16Byte，MOUT_8Byte模块

3.      Ethernet/IP协议🔠：程序原点【diǎn】M401信号【xìn hào】🍪，可读取Adapter Slot 10