CS机器人防护停止和急停信号接线

1.  简介

所有安㊗全📰 IO 成对存【chéng duì cún】😾在🌺（冗余📅）， 必须保【bì xū bǎo】🦏留成两个【liǎng gè】独立的分支【de fèn zhī】。单一故障不会导致丧失安全【shī ān quán】📰功能【gōng néng】。固定的输入有两个【liǎng gè】。

紧急停止输入仅用于紧急停止设备。

防护停🍰止输入💮可用于🍈所有类型的安全【quán】🈂型保护设备【shè bèi】🦎。用户也可以使用可配置的 IO 设置紧【shè zhì jǐn】急停止输出等【shū chū děng】❕其他安全【quán】🈂 IO 功能【gōng néng】。

2.急停说明

急停😟，机器人😸会进入【huì jìn rù】急停😟状态【zhuàng tài】，电机进【diàn jī jìn】入抱闸✉和下电【hé xià diàn】🎸状态【zhuàng tài】，只有当急停回🍪路恢复接通后，才能上电和松开抱闸【kāi bào zhá】。

3.防护重置说明

防护停止，是属于【shì shǔ yú】🍭暂停机【zàn tíng jī】器人☔，机器人【jī qì rén】☔不会下电恢复🔶后可接【hòu kě jiē】着运行【yùn háng】🏅，接线到外部安全门/光栅。不配置🕋防护重【chóng】😺置/自动模式防护重【chóng】😺置时【zhì shí】，当防护🤒停止断【tíng zhǐ duàn】开时🌅，机器人【jī qì rén】☔程序立刻暂停【kè zàn tíng】运行【yùn háng】🏅。

恢复连接时，机器人接着运行。

防护停止有三种使用方式：

1.  不配置防护重置或者自动模【zì dòng mó】式防护🍋重置（机器人【jī qì rén】在所有模式下都生效，断开防护停止【hù tíng zhǐ】回路🔞，机器人【jī qì rén】立刻暂【lì kè zàn】⏫停运行【tíng yùn háng】👱，接通即📀恢复运行【háng】🔈）

2.  仅配置【jǐn pèi zhì】🔙防护重置【zhì】🛐（机器人所有模式下都【shì xià dōu】生效🔊，需要外接防护【jiē fáng hù】重置【zhì】🛐按钮恢复启动📻）

3.  仅配置自动模【dòng mó】👲式防护重置按【chóng zhì àn】🏭钮（只在自动模【dòng mó】👲式下生【shì xià shēng】效，需要外【xū yào wài】接防护【jiē fáng hù】🤴重置按【chóng zhì àn】🏭钮恢复🛄启动）

当配置【dāng pèi zhì】了防护【le fáng hù】🚒重置时，需要两👬个步骤【gè bù zhòu】才能恢复运行🤤。

1.  防护停止回路接通。

2.  人员撤离到安【lí dào ān】全区域后🆖，接通防【jiē tōng fáng】🍀护重置💑按钮【àn niǔ】。

自动模📏式防护【shì fáng hù】🔐重置只【chóng zhì zhī】在自动🍲模式下才需要接通重置按钮【zhì àn niǔ】恢复运行。

4.  接线图

4.1 控制柜端口介绍

急停与防护停【fáng hù tíng】止都是🕖双通道🐍回路【huí lù】🥑，使用时【shǐ yòng shí】要注意。

EI0-EI1是急停🚯的两个接口【jiē kǒu】🈷，SI0-SI1是防护😘停止的【tíng zhǐ de】两个接口【jiē kǒu】🈷。

4.2 急停接线图

4.3 防护停止接线图

4.4 防护重置功能配置与接线图

自定义安全IO输入端【shū rù duān】🥏口为防护重置【hù chóng zhì】🌚按钮，配置完【pèi zhì wán】成在使用对应🎚的端口接线即【jiē xiàn jí】可⬛。

5.  常见问题解答

5.1防护重🚐置【zhì】🍞，在手动🕊/自动模【zì dòng mó】式下都需要接【xū yào jiē】通防护停止通道后【dào hòu】，在接通🚙防护重🚐置【zhì】🍞，机器人【jī qì rén】才能恢🚧复运行。

5.2自动模式防护重置仅👦在自动【zài zì dòng】🙌模式下【mó shì xià】才生效。

5.3急停与防护停🕛止都是【zhǐ dōu shì】双通道【shuāng tōng dào】，出现只接通一路时会【lù shí huì】🙁触发安全违规报警🕖。