CS机器人获取用户坐标下当前位姿

1.简介

由于CS系列没有直接🤱获取用【huò qǔ yòng】户坐标下当前🍚位姿的【wèi zī de】🛺指令，故根据所需求编写对😹应获取【yīng huò qǔ】程序，方便用户后续【hù hòu xù】使用【shǐ yòng】🕺。

2.操作流程

根据位姿【zī】变换指令，将🍕base坐标系下的位【xià de wèi】🎤姿【zī】(下方示【xià fāng shì】例中🐣get_actual_tcp_pose())转换成🥣user坐标系（下方示【xià fāng shì】例中坐🍍标系_1）下的位【xià de wèi】🎤姿【zī】(var_1)

1.var_1:= pose_trans(pose_inv(坐标系_1),get_actual_tcp_pose())
2.# 得到在【dé dào zài】🥣用户坐【yòng hù zuò】🔞标系下的位姿

2.1获取用户坐标系下的位姿

这里用🚘到的是【dào de shì】赋值指令将转换完成的值赋【de zhí fù】值到🆖var_1，也可以【yě kě yǐ】直接使🎼用脚本指令赋⏯值转换【zhí zhuǎn huàn】。

程序解析

1.var_1:= pose_trans(pose_inv(坐标系【zuò biāo xì】_1),get_actual_tcp_pose())
2.# 得到在用户坐【yòng hù zuò】标系下😞的位姿🌋
3.
4.var_1:= [var_1[0]*1000,var_1[1]*1000,var_1[2]*1000,r2d(var_1[3]),r2d(var_1[4]),r2d(var_1[5])]
5.# 视情况【shì qíng kuàng】💞将M单位转【dān wèi zhuǎn】换为mm，弧度转角度，以供后续使用💘
6.

2.2用户坐【yòng hù zuò】标系下的位姿【de wèi zī】🐋转换为基座下的位姿【de wèi zī】🐋

根据位【gēn jù wèi】姿【zī】📄变换指【biàn huàn zhǐ】令🔯，将user坐标系🚔(坐标系🚔_1)下的位【xià de wèi】📡姿【zī】📄(下方示例中var_1)转换成base坐标系🚔下的位【xià de wèi】📡姿【zī】📄(var_2)

程序解析

1.var_1:= pose_trans(pose_inv(坐标系【zuò biāo xì】👏_1),get_actual_tcp_pose())
2.# 得到在用户坐标系【zuò biāo xì】👏下的位【xià de wèi】姿❌var_1
3.
4.var_2:= pose_trans(坐标系【zuò biāo xì】👏_1,var_1)
5.# 转换为基座标【jī zuò biāo】系下的【xì xià de】😼位姿var_2
6.

3.  常见问题解答【tí jiě dá】🗓

3.1数据单位转换

机器人【jī qì rén】👴中获取🕘的位【wèi】📎姿数据【zī shù jù】单🦍位【wèi】📎，X Y Z是M米为【wéi】单位【wèi】📎，RX RY RZ是以🍃rad弧度【hú dù】为【wéi】单位【wèi】📎；所以在【suǒ yǐ zài】运行点位【wèi】📎数据时也同【yě tóng】🙏样需要【yàng xū yào】注意将计量单位【wèi】转换📹为【wéi】M米和rad弧度【hú dù】。

例：

1.var_1:= [var_1[0]*1000,var_1[1]*1000,var_1[2]*1000,r2d(var_1[3]),r2d(var_1[4]),r2d(var_1[5])]
2.# 视情况🌜将【jiāng】M单位转【dān wèi zhuǎn】换为mm，弧度转【hú dù zhuǎn】🤑角度🛶，以供后续使用

3.2指令如何获取

上述指令脚本【lìng jiǎo běn】内容可【nèi róng kě】查看【chá kàn】CS脚本手【jiǎo běn shǒu】📅册，具体参【jù tǐ cān】数【shù】手册都有详🏥细解析👐，指令编🔝辑框内有一些🎡常用的指令函【zhǐ lìng hán】数【shù】，例如位🌾姿变换获取当前位姿🛰等等可直接插🤼入使用【rù shǐ yòng】。链接如下：

http://www.fjqingmai.com/service/technical?kw=&type1=&type2=&type3=&type4=&type5=167&wd=1&tp=1

4.示例

示例内【shì lì nèi】容【róng】：获取用户坐标系位姿【xì wèi zī】后🆓，运行至📃该点的Z方向🍟20mm处。

获取到用户坐标下位【biāo xià wèi】姿之后，可更改【kě gèng gǎi】该数据，插入moveL指令【zhǐ lìng】👋（位姿数【wèi zī shù】⛅据用🕤movel指令【zhǐ lìng】👋，关节数据用🕤movej指令【zhǐ lìng】👋）路点类⬅型选择【xíng xuǎn zé】🧒为可变🆑路点。

程序解析

1.var_1:= pose_trans(pose_inv(坐标系【zuò biāo xì】🌤_1),get_actual_tcp_pose())
2.# 得到在【dé dào zài】用户坐标系【zuò biāo xì】🌤下的位姿var_1
3.
4.var_1:= [var_1[0],var_1[1],var_1[2]+0.02,var_1[3],var_1[4],var_1[5]]
5.# Z方向增加【jiā】20mm
6.
7.MoveL
8.var_1
9.#直线移动指令💅
10.#移动的【yí dòng de】路点🏖

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