CS机器人缩减模式，安全平面及软限位
1. 安全密码设置
安全密【ān quán mì】🙁码可防🤱止对安全参数配置进【pèi zhì jìn】行未授权的更【quán de gèng】🔹改【gǎi】。在使用安全功能配置😙之前，必须先设置安【shè zhì ān】💚全密码。
注意👏：如果没【rú guǒ méi】有应用〰安全密码【mǎ】📫，将会提示设置【shì shè zhì】安全密码【mǎ】📫。
1.1 操作步骤
1. 点击漫🌲蛙图标，进入设【jìn rù shè】🤗置界面【zhì jiè miàn】。
2. 设置安全密码
选择【xuǎn zé】“设置> 密【mì】码【mǎ】🤐> 安【ān】全密【mì】🚷码【mǎ】🤐”，通过设置安【ān】全密【mì】🚷码【mǎ】🤐来解锁安【ān】⛵全配置🌆相关参【xiàng guān cān】数。设置好【shè zhì hǎo】安【ān】全密【mì】🚷码【mǎ】🤐后点击应用🥃即可。
2. 缩减模式
2.1 功能介绍
1. 缩减模式【mó shì】🌙是漫蛙【shì màn wā】机器人😓的安全【de ān quán】功能之【gōng néng zhī】一，他相对于正常🤣模式【mó shì】🌙而言，指机器【zhǐ jī qì】人😓在运动过程中【guò chéng zhōng】，一旦触发该模💞式🌙，机器人😓会按照【huì àn zhào】🏿设定的速度，动量【dòng liàng】，功率等【gōng lǜ děng】来运行🍧，具体的🎬参数设置🙈可以通【kě yǐ tōng】过“配置🙈---机器人😓限制【xiàn zhì】”中来设置🙈。
2.2 参数配置
1. 修改缩减参数。
机器人限制【xiàn zhì】🛐界面有🔪4个配置🎡选项【xuǎn xiàng】🛹：最低限【xiàn】🧦制🖕、最高限【xiàn】🛶制🖕、次最低【cì zuì dī】限【xiàn】🧦制🖕、次最高限【xiàn】🛶制🖕，供用户可选择。注意【zhù yì】：在设置机器人限制【xiàn zhì】🛐参数时，正常模式下的【shì xià de】数值【shù zhí】🍪要大于【yào dà yú】缩减模式下的【shì xià de】数值【shù zhí】🍪。
2. 如果想【rú guǒ xiǎng】要自定义缩减【yì suō jiǎn】参数【cān shù】，需要在安全IO里面先设置缩💟减模式🔤，可参考【kě cān kǎo】本文下一章节🐗，否则无【fǒu zé wú】📟法自定义修改缩减数🥦。
若不存在触发【zài chù fā】缩🚒减模式【jiǎn mó shì】🚾的安全【de ān quán】平面【píng miàn】，即安全📰平面【píng miàn】中🏡“限制🏎”未配置为“触发缩🚒减模式【jiǎn mó shì】🚾”，或安全 IO 中不存⛰在配置为“缩减模【suō jiǎn mó】🧠式【shì】”的可配置输入 IO，缩减模【suō jiǎn mó】🧠式的参【shì de cān】数无法【shù wú fǎ】🏩修改。
3. 设置缩减参数。
参数说明：
● 停止时【tíng zhǐ shí】🗯间🎨：限制机器人从🅾运动到【yùn dòng dào】停止需耗费的最长时【zuì zhǎng shí】间🎨
● 停止距离：限制机【xiàn zhì jī】器人工😹具从运【jù cóng yùn】动到停❇止可移🚻动的最【dòng de zuì】大距离
● 工具速🍽度【dù】：限制机🍌器人工具移动【jù yí dòng】的最大【de zuì dà】🧑速度【dù】
● 肘部速度【dù】🔄：限制机器人手【qì rén shǒu】📪腕移动的最大【de zuì dà】速度【dù】🔄
注意【zhù yì】：在设置【zài shè zhì】机器人🍨限制参数时【shù shí】🧖，正常模【zhèng cháng mó】式下的数值➕要大于缩减模式🍾下的数值➕。
4. 如果机械臂【jī xiè bì】进入缩减模式【mó shì】，右上角会变成【huì biàn chéng】📪黄色指【huáng sè zhǐ】👹示按钮👞，机械臂【jī xiè bì】末端法兰指示【lán zhǐ shì】灯会变🚹为绿蓝交替灯🏌状态。
2.3 应用类型
2.3.1 安全平面
缩减模🥝式的应【shì de yīng】⤴用场景之一是安全平【ān quán píng】面配置【miàn pèi zhì】🔨缩减模🥝式的功能，具体功【jù tǐ gōng】能参考“3. 安全平【ān quán píng】面”。
2.3.2 安全IO
缩减模⏺式的应【shì de yīng】用场景【yòng chǎng jǐng】🍪二是在安全【ān quán】IO功能配置界面的安全【ān quán】输入【shū rù】😜/输出选【shū chū xuǎn】项中，可以选择配置🚦缩减模⏺式信号，以实现【yǐ shí xiàn】🎙不同的功能。
安全输🎖入缩减【jiǎn】🛀功能配🥏置，在<配置🔣-----安全io-----安全输🎖入config_in[0~7]-----缩减模【suō jiǎn mó】式【shì】🏐>。该功能🚝的主要【de zhǔ yào】作用是外部控制安全🆔输入信号【rù xìn hào】来使机械臂🍥进入缩减【jiǎn】🛀模式【mó shì】🏐。选择输入信号【rù xìn hào】为【wéi】💾“缩减模【suō jiǎn mó】式【shì】🏐”，低电平有效【yǒu xiào】🚊。当输入【dāng shū rù】💧信号都【xìn hào dōu】为【wéi】💾低电平时🛬，机器人【jī qì rén】为【wéi】💾“缩减模【suō jiǎn mó】式【shì】🏐”；当输入【dāng shū rù】💧信号为【wéi】💾一高一低时，机器人【jī qì rén】会发出❤安全报警【jǐng】👶；而都为【wéi】💾高电平【gāo diàn píng】，机器人【jī qì rén】为【wéi】💾“正常”模式【mó shì】🏐。
安全输出缩减【chū suō jiǎn】模😐式【shì】🔇配置【zhì】✳，在<配置【zhì】✳-----安全io-----安全输出config_out[0~7]-----缩减模【suō jiǎn mó】😐式【shì】🔇>。该功能🤦的主要作用是【zuò yòng shì】➖当机器人本体🥏处于缩减模【suō jiǎn mó】😐式【shì】🔇，或安全输入配置【zhì】✳了“缩减模【suō jiǎn mó】😐式【shì】🔇”输入且【shū rù qiě】📭当前信号【hào】🏀为低电平【dī diàn píng】时，将发送🗺低电平【dī diàn píng】信号【hào】🏀；否则信【fǒu zé xìn】号【hào】🏀为高信号【hào】🏀。
3. 安全平面
3.1 功能介绍
安全平【ān quán píng】面是漫【miàn shì màn】蛙机器人安全功能之🌄一，所创建【suǒ chuàng jiàn】的安全平【ān quán píng】面可👴以限制【yǐ xiàn zhì】机器人的工作空间😆。用户最多可定义【yì】8个安全💪平面用来限制【lái xiàn zhì】机器人工具和【gōng jù hé】肘部😄。安全平【ān quán píng】面的配置是基【zhì shì jī】🏿于坐标🕛系来进⛴行的🌥。配置安全平【ān quán píng】面前【qián】，我们建🏘议您创【yì nín chuàng】建用户【jiàn yòng hù】坐标系⬜。安全平【ān quán píng】面只限【miàn zhī xiàn】🕖制机器人本体【rén běn tǐ】🆒的工具和【gōng jù hé】肘部😄，对机器【duì jī qì】⚪人本体【rén běn tǐ】🆒的整体限制无影响。
3.2 操作步骤
要设置♓安全平面需要【miàn xū yào】🍕先设置一个坐🥖标系，因为安【yīn wéi ān】全平面是基于🚹你设置【nǐ shè zhì】🚽的坐标系的【biāo xì de】😿X,Y平面的Z方向平移来确定具体位置的【wèi zhì de】🙏。用户坐😿标系的【biāo xì de】😿设置请【shè zhì qǐng】参照用户手册【hù shǒu cè】上面设【shàng miàn shè】置。
2. 输入安【shū rù ān】🍽全密码，进入安全平面【miàn】📞设置界面【miàn】📞。
3. 添加新💗的安全💪平面【píng miàn】，一共可🚃以设置8个安全【gè ān quán】平面【píng miàn】，选择坐标系。
4. 选择好【xuǎn zé hǎo】之前建【zhī qián jiàn】立的【de】坐标系【biāo xì】🚏或者基【huò zhě jī】坐🖲标系【biāo xì】，通过位💓置【zhì】偏移【yí】📭来确定平面位【píng miàn wèi】😞置【zhì】，该位置【zhì】😌偏移【yí】🧦是通过增加或【zēng jiā huò】者【zhě】😍减小该🤘坐标系【biāo xì】🚏的【de】Z轴坐标【zhóu zuò biāo】❌来实现平面位【píng miàn wèi】😞置【zhì】的【de】偏移【yí】🧦。该平面的【de】Z+方向是正常区域【yù】🕥，Z-方向是限制区【xiàn zhì qū】域【yù】🕥，机械臂工具中👥心点到达该平【dá gāi píng】♎面及该【miàn jí gāi】🥡平面Z-方向区域【yù】🕥会触发相应的【de】约束模式【mó shì】，缩减模式【mó shì】或者【zhě】😛防护停【fáng hù tíng】止【zhǐ】🚼。如果机械臂进📹入防护停【fáng hù tíng】止【zhǐ】🚼，会自动🏗进入安🏂全恢复模式【mó shì】，手动把机械臂的【de】工具中👥心点移【xīn diǎn yí】🧦动到Z+方向上【fāng xiàng shàng】面，机械臂才能再次正常使用。
注意：位置偏【wèi zhì piān】移后面的参数【de cān shù】🐅 “ +10mm ” 的意思是机械臂工具【bì gōng jù】🚃中心点靠近安全平面【quán píng miàn】10mm处就开⛄始触发所设置【suǒ shè zhì】的模式📙了🧤。
5. 设置约束【zhì yuē shù】模式【mó shì】🦖，即机械🔡臂末端法兰上工具坐标系触碰到该🔙平面触【píng miàn chù】发的功🏗能，一共有【yī gòng yǒu】4个模式【mó shì】🥜。用户可【yòng hù kě】💽以为每【yǐ wéi měi】个安全平面配😧置约束【zhì yuē shù】模式【mó shì】🦖。这4个模式【mó shì】🥜的作用如下：
● 禁用🧘：在该状🔓态下【tài xià】，安全平【ān quán píng】面从不激活；
● 正常模🥦式有效【xiào】：机器人【jī qì rén】🗻处于【chù yú】“正常”模式时🥄，该安全【gāi ān quán】平面生【píng miàn shēng】🌡效【xiào】。机器人【jī qì rén】🗻工具或🥝肘部接【zhǒu bù jiē】触或超出安全平面时，机器人【jī qì rén】🗻保护性停止⛑；
● 缩减模式有效【shì yǒu xiào】🍯：机器人【jī qì rén】处于📬“缩减”模式时，该安全【gāi ān quán】👝平面生效【xiào】⏲。机器人【jī qì rén】工具或【gōng jù huò】🦒肘部接🤢触或超【chù huò chāo】出安全平面时，机器人【jī qì rén】保护性停止；
● 正常【zhèng cháng】⏮&缩减【suō jiǎn】模式有效：机器人🥉处于“正常【zhèng cháng】⏮”模式或【mó shì huò】“缩减【suō jiǎn】”模式时🤧，该安全🔳平面生效。机器人🥉工具或【gōng jù huò】肘部接触或超😼出安全平面时【píng miàn shí】🎥，机器人🥉保护性【bǎo hù xìng】停止🎾；
● 触发缩减模式：机器人工具或【gōng jù huò】肘部接🐈触或超【chù huò chāo】出安全【chū ān quán】⛩平面【píng miàn】，系统切🐎换至缩💛减模式。
注意：若勾选👸“约束肘👓部【bù】”后🐭，安全平【ān quán píng】面将会【miàn jiāng huì】限制机器人本【qì rén běn】体的肘🆘部【bù】。可不勾选肘部【xuǎn zhǒu bù】✨，按需而定。
4. 软限位
4.1 功能介绍
CS系列机【xì liè jī】械臂中🛣，关节限制用来【zhì yòng lái】限制关节空间【jiē kōng jiān】中每个机器人🛷的关节运动范围和关节最大【jiē zuì dà】🏜角度👎。
软限位【xiàn wèi】🥦是机械【shì jī xiè】臂的各关节都可以正负旋转💟360度【dù】🔡，但是3关节受🐾限于自身结构限位【xiàn wèi】，无法达🥕到【dào】360度【dù】🔡。3关节运行超过🛥160度【dù】🔡，腕关节🎵会撞在💤1轴和【zhóu hé】💡2轴上面【zhóu shàng miàn】，调试人员须知🚕。同时软限位【xiàn wèi】🥦还区分正常模【zhèng cháng mó】式模式【shì mó shì】跟缩减模【mó】🏪式下的范围和【fàn wéi hé】关节速度【dù】🔡上限设定【dìng】，不建议用户修改🌟。
5 安全工具
5.1 功能介绍
安全工具是以工具tcp为【wéi】圆心➕，设置一🐵个半径【gè bàn jìng】为【wéi】0-300mm虚拟安【xū nǐ ān】全球体【quán qiú tǐ】，机械臂在运动过程中🦉，如果这个虚拟【gè xū nǐ】🏼球体表面接触【miàn jiē chù】🍧到安全【dào ān quán】平面💖，会触发➕安全平面💖所设置【suǒ shè zhì】的约束【de yuē shù】模式，最多可📕设置2个安全📱工具。
5.2 操作步骤
1. 我们在创建安全工具之前首【zhī qián shǒu】🔦先要建【xiān yào jiàn】立好正确的TCP工具中😢心点🔨，在配置-----TCP中创建【zhōng chuàng jiàn】🤗新的【xīn de】tcp。如下图：
2. 建立好TCP后，我们就可以去【kě yǐ qù】🌧创建安📵全工具了【le】，步骤如【bù zhòu rú】🕵图所示：
半径的距离是【jù lí shì】🏖0-300mm之间🔬。设置完【shè zhì wán】成安全工具后一定要【yī dìng yào】点击应【diǎn jī yīng】用保存💒。点击应【diǎn jī yīng】用的时🍠候机械臂会下电，是正常【shì zhèng cháng】📔的。
3. 设置好😝后我们可以看到机械【dào jī xiè】臂的【bì de】👀TCP工【gōng】具中心点处会出现【huì chū xiàn】一个绿色的圆【sè de yuán】球，说明创建安全🎑工【gōng】具成😇功【gōng】🔭，如上图。之后我【zhī hòu wǒ】⛏们就可以安全工【gōng】💂具和上面所讲的安🥨全平面一起配合使用【hé shǐ yòng】了【le】。机械臂安全工【gōng】💂具球面【jù qiú miàn】碰到或🌛者到达【zhě dào dá】安全平面后，会触发📌安全平面所设🔤置的约【zhì de yuē】束模式😞。
