CS机器人获取用户坐标下当前位姿
1.简介
由于CS系列没有直接👦获取用户坐标下当前🎎位姿的指令【zhǐ lìng】，故根据所需求【suǒ xū qiú】💚编写对🕦应获取【yīng huò qǔ】程序👧，方便用【fāng biàn yòng】户后续使用【shǐ yòng】。
2.操作流程
根据位【gēn jù wèi】🍇姿【zī】变换指令【zhǐ lìng】📄，将🕚base坐标系下的位【xià de wèi】姿【zī】(下方示🐁例中get_actual_tcp_pose())转换成♟user坐标系（下方示🐁例中坐标系_1）下的位【xià de wèi】姿【zī】(var_1)
var_1:= pose_trans(pose_inv(坐标系【zuò biāo xì】⚡_1),get_actual_tcp_pose())
# 得到在用户坐标系下的位姿
2.1获取用户坐标系下的位姿
这里用🍋到的是🏒赋值指【fù zhí zhǐ】🕕令将转【lìng jiāng zhuǎn】换完成的值赋值到🚴var_1，也可以【yě kě yǐ】直接使用脚本指令赋【zhǐ lìng fù】值转换。
程序解析
var_1:= pose_trans(pose_inv(坐标系【zuò biāo xì】🥖_1),get_actual_tcp_pose())
# 得到在用户坐标系下的位姿
var_1:= [var_1[0]*1000,var_1[1]*1000,var_1[2]*1000,r2d(var_1[3]),r2d(var_1[4]),r2d(var_1[5])]
# 视情况【shì qíng kuàng】🙍将【jiāng】M单位转🥜换为🏄mm，弧度转角度【jiǎo dù】，以供后续使用
2.2用户坐标系下【biāo xì xià】🛎的位姿转换为【zhuǎn huàn wéi】基座下🕰的位姿
根据位💔姿【zī】变换😫指令，将【jiāng】user坐标系【zuò biāo xì】(坐标系【zuò biāo xì】_1)下的位【xià de wèi】姿【zī】🦉(下方示【xià fāng shì】例中🔄var_1)转换成🗑base坐标系【zuò biāo xì】下的位【xià de wèi】姿【zī】🦉(var_2)
程序解析
var_1:= pose_trans(pose_inv(坐标系【zuò biāo xì】🏀_1),get_actual_tcp_pose())
# 得到在用户坐标系下的位姿var_1
var_2:= pose_trans(坐标系【zuò biāo xì】🍀_1,var_1)
# 转换为基座标系下的位姿var_2
3. 常见问题解答
3.1数据单位转换
机器人中获取的位📲姿数据单位【dān wèi】📲，X Y Z是🔵M米为单位【dān wèi】📲，RX RY RZ是以🏉rad弧度为📖单位【dān wèi】📲；所以在【suǒ yǐ zài】😷运行点【yùn háng diǎn】👗位📲数据时【shù jù shí】也同样【yě tóng yàng】需要注意将计量单🈸位📲转换为【zhuǎn huàn wéi】M米和【mǐ hé】rad弧度。
例：
var_1:= [var_1[0]*1000,var_1[1]*1000,var_1[2]*1000,r2d(var_1[3]),r2d(var_1[4]),r2d(var_1[5])]
# 视情况🐓将【jiāng】M单位转【dān wèi zhuǎn】🥥换为🚆mm，弧度转角度，以供后【yǐ gòng hòu】续使用
3.2指令如何获取
上述指🎋令脚本【lìng jiǎo běn】内容可查看【chá kàn】CS脚本手😞册，具体参🐏数手册【shù shǒu cè】🎯都有详【dōu yǒu xiáng】细解析，指令编辑框内⭐有一些常用的指令函数【shù】，例如位【lì rú wèi】姿变换获取当前位姿【qián wèi zī】🍃等等可直接插入使用😸。
4.示例
示例内容➗：获取用户坐标系位姿后，运行至【yùn háng zhì】该点的【gāi diǎn de】🛫Z方向【fāng xiàng】🛏20mm处。
获取到【huò qǔ dào】😖用户坐【yòng hù zuò】标下位姿之后，可更改该数据【gāi shù jù】😖，插入【chā rù】moveL指令🧛（位姿数㊙据用【jù yòng】movel指令🧛，关节数据用【jù yòng】movej指令🧛）路点类型选择【xíng xuǎn zé】🤢为可变路点。
程序解析
var_1:= pose_trans(pose_inv(坐标系【zuò biāo xì】😰_1),get_actual_tcp_pose())
# 得到在用户坐标系下的位姿var_1
var_1:= [var_1[0],var_1[1],var_1[2]+0.02,var_1[3],var_1[4],var_1[5]]
# Z方向增加20mm
MoveL
var_1
#直线移动指令
#移动的路点
