CS机器人轨迹节拍优化

1.  简介

客户现场正式生产的🏦时候【shí hòu】，客户会计算当【jì suàn dāng】前机械臂工🎫作一个流程的时间【shí jiān】🍀，计算出它的【tā de】UPH（单位小👜时产能【shí chǎn néng】,指每小时的产【shí de chǎn】🌫量【liàng】）如果UPH达不到会要求【huì yào qiú】🍏机械臂减少运【jiǎn shǎo yùn】🏤行ct 提高机🤰械臂工🎫作效率。

2.  操作流程

（1）：提高机械手运【xiè shǒu yùn】🈺动指令的速度【de sù dù】，加速度，整体运行倍率🐔 建议最【jiàn yì zuì】大速度🌷：

（图【tú】🗃2-1 关节速度🥣230°/S 关节加【guān jiē jiā】速度🥣1200°/S²） （图【tú】🗃2-2 直线速【zhí xiàn sù】度🥣1500mm/s 直线加【zhí xiàn jiā】速度🥣10000mm/s²） （图【tú】🗃2-3 整体运行倍率🦎100%）

机器人🍭运行速度【sù dù】🍧计算是工具⛰速度【sù dù】🍧×运行倍率的才是真实速度【sù dù】🍧

图2-1 

图2-2 

图2-3

（2）：在一些不需要【bú xū yào】精确到【jīng què dào】❗达的点位🤢（过度点）可以在🌀当前路点勾选⛽转接半【zhuǎn jiē bàn】🙁径【jìng】（图2-4默认【mò rèn】 50 根据现【gēn jù xiàn】场实际🍈情况做💐出细微【chū xì wēi】调整）图2-5是增加转接半【zhuǎn jiē bàn】🙁径【jìng】的效果

提示【tí shì】：转接半【zhuǎn jiē bàn】径，工作点（需要精🔻确到达【què dào dá】的点位）不能有【bú néng yǒu】👋值【zhí】🧖/不能加等待时🍑间🎎（此点必【cǐ diǎn bì】须运动⛵流畅连续）等。

图2-4 

图2-5

（3）：减少程【jiǎn shǎo chéng】序一些【xù yī xiē】没必要【méi bì yào】的等待时间【shí jiān】🏈（与相机【yǔ xiàng jī】拍照/PLC/气缸🍵/夹爪 等外部🔫设备信👵号交互时📄） 比如：吸真空只需要0.5S就可以✴吸取产品 程序内设置【shè zhì】🍚1S 可以更【kě yǐ gèng】改为0.5S

（4）：姿态变【zī tài biàn】化较大【huà jiào dà】💣（RX,RY,RZ）的位置【de wèi zhì】，优先选👫用关节运动【dòng】♈。需要走直线(X,Y,Z)的推荐😄直线运动【dòng】♈

（5）．在调试过程中【guò chéng zhōng】尽量避🍅免 6 关节旋🦑转（旋转 180°后者【hòu zhě】 360°）如果现😆场时间卡的非【kǎ de fēi】🥡常紧凑【cháng jǐn còu】💌并且第💑 6 关节必须要旋转 180°以上建【yǐ shàng jiàn】议【yì】：

a：可以在【kě yǐ zài】⚾机器人🕛末端增【mò duān zēng】加一个旋转【zhuǎn】气缸代替第 6 关节旋🔴转【zhuǎn】

3.  常见问题解答

（1）：问：直线加【zhí xiàn jiā】🚆速度里面加速【miàn jiā sù】度可不🚯可以设置【zhì】👹150000mm/s²

答：不可以，设置到【shè zhì dào】🔕150000mm/s²会导致【huì dǎo zhì】🖖机械臂启动加👦速度【sù dù】

过大，会触发报警，无法运行。

（2）：短距离运动加【yùn dòng jiā】速度也🐷不宜设置过大📸，会产生【huì chǎn shēng】🔄运行抖动【dòng】。

（3）问🙁：加速度🍃是需要多长时【duō zhǎng shí】间【jiān】达到设定速度的时【dù de shí】🔨间【jiān】

答：简单来说就是 v=a*t

v：机器人运行速【yùn háng sù】🎟度=工具速🕚度是【dù shì】🏝×运行倍率【lǜ】

a：工具加速度×运行倍率

注：这只是理论【lǐ lùn】😻 还会受到一些【dào yī xiē】🌡停止时间 停止距【tíng zhǐ jù】离【lí】 运动 硬件最【yìng jiàn zuì】大加速📇度等等一些列👈限制，综合出来的结➡果【guǒ】。界面是目标加速度，真实情👠况不一定可以【dìng kě yǐ】🤨达到【dá dào】🐠。