CS机器人modbusRtu通讯

2025-07-02

1.简介

本片文档适用【dàng shì yòng】🤹于【yú】CS系列使👽用【yòng】🤹modbus_rtu通讯，本篇以🙂机器人与电脑【yǔ diàn nǎo】端通讯助手建立配置连接及【lián jiē jí】🛂读取和【dú qǔ hé】发送数🥜据示列。目前CS系列支💅持modbus_rtu做主站。

2.modbus_rtu接线说明

控制柜modbus_rtu硬件接线说明，使用【shǐ yòng】 RS-485 串行通【chuàn háng tōng】🥁信接口♿。

串口连🚎接器引【jiē qì yǐn】脚图如下所示【xià suǒ shì】🌒：Pin3：RS485-，Pin4：RS485+

通过📛485 转🎪 USB通讯【xùn】线用于电脑端与机器人模拟通【mó nǐ tōng】讯【xùn】，实际接【shí jì jiē】👐线可直🍃接接入设备【shè bèi】 RS-485 正负端。

3.脚本解析

3.1 控制柜【kòng zhì guì】🍳modbus_rtu通讯配置

serial_config(True, 115200, 0, 1, 8, True)

功能：该指令【gāi zhǐ lìng】用于打【yòng yú dǎ】开或关【kāi huò guān】🈯闭机器🔛人控制柜 RS-485 通信功能，并对其😖进行配【jìn háng pèi】置🚔。

 注意内参

True：打开串口通讯

115200：波特率

0：串口奇偶校验为不校验

1：串口停止位

8：串口的位宽【wèi kuān】🐎 ，modbus_rtu则必须【zé bì xū】🌥为8

True 时为【shí wéi】🐎 Modbus-rtu 模式🏳，指定为【zhǐ dìng wéi】 False 时为【shí wéi】🐎 RS485 模式🏳，不指定🔭时使用默认【mò rèn】参数 False，

返回【fǎn huí】值🏾：如果配【rú guǒ pèi】👧置成功【zhì chéng gōng】，返回【fǎn huí】🎸 True，如果配【rú guǒ pèi】👧置失败，返回【fǎn huí】🎸 False，

serial_mode() 该指令【gāi zhǐ lìng】用于查📌询机器【xún jī qì】🛂人控制柜🤥 RS-485 处于何🚯种模式【zhǒng mó shì】🕤下。返回值： “MODBUS-RTU”或“RS485”，若二者均未使【jun1 wèi shǐ】能【néng】，则为“CLOSE”。

serial_modbus_read_registers(1,5,2,0)指令,该指令♿用于读取机器【qǔ jī qì】人控制【rén kòng zhì】柜🛰modbus_rtu通信的♈数据【shù jù】。

 注意内参

1：从站地址

5：寄存器地址

1：待读取数据长度

0：超时时间，小于等于1等待时间无限长

返回值：[0,0]

serial_modbus_write_registers(1,1,[18])指令【zhǐ lìng】,该指令【zhǐ lìng】✡用于发送机器人控制【rén kòng zhì】柜【guì】🗻modbus_rtu通信的🕔数据。

 注意内参

1：从站地址

1：寄存器地址

18：写入的数据

返回值：1 成功写👈入寄存👛器的数【qì de shù】量,小于【yú】等于【yú】0视为写😹入失败【rù shī bài】。

 更多脚【gèng duō jiǎo】本指令【běn zhǐ lìng】😴及内填写参数【xiě cān shù】😦可参考🏠 CS 脚本手册。

4.建立连接

打开串口调试助手【zhù shǒu】🔔Modbus slave，连接参📤数需要设置 com 号【hào】、选择与机器人设置对应的波特率【tè lǜ】、数据位【shù jù wèi】长度、校验方👠式和停【shì hé tíng】🍳止位长度，填写完【tián xiě wán】🎉成后确🖤认打开【rèn dǎ kāi】🎫串口建立连接。