CS机器人二次开发端口总结

1.  简介

漫蛙【màn wā】🐎CS机器人【jī qì rén】🚼为方便【wéi fāng biàn】用户二【yòng hù èr】次开发而开放了一些🦆机器人【jī qì rén】🚼控制器【kòng zhì qì】😷端口【duān kǒu】，包括😥29999、30001、30004、30011、30020、40011等。本质都【běn zhì dōu】是【shì】TCP/IP协议，29999连接上位机【wèi jī】（示教器【shì jiāo qì】🔕界面），30001、30004、30011、30020、40011主要连接A9，原理都是【shì】通过socket通讯发送指定🥏字符串或其它👸指定格式控制🙌机器人【jī qì rén】🚼或接收特定的【tè dìng de】📲格式数据进行解析，目前没有动态链接库【liàn jiē kù】⏲连接对✉应的控制器【kòng zhì qì】😷端口【duān kǒu】，各通讯接口相【jiē kǒu xiàng】🐱互独立🍘，可以同【kě yǐ tóng】时使用📆

2.  操作流程

2.0. 端口简介

2.1. 端口选择

● 29999（Dashboard）端口【duān kǒu】🙈，可用于【kě yòng yú】🐷机器人【jī qì rén】的上下🆎电操作【diàn cāo zuò】、切换机🎸器人的任务或配置、运行，停止，暂停程👃序等操作【zuò】。

● 30001端口😳，可用于获取机〰器人的【qì rén de】😦各种状【gè zhǒng zhuàng】态及数据，机器人🍇会以10HZ的频率【de pín lǜ】向【xiàng】30001端口发【duān kǒu fā】🚒送机器人🍇的状态数据，还可以【hái kě yǐ】🍮往【wǎng】🛩30001端口发【duān kǒu fā】🚒送脚本【sòng jiǎo běn】💟命令，运动指令，控制机器人🍇运动等。

● 30004（RTSI）端口【duān kǒu】🥂，全称为【quán chēng wéi】⚾实时数据交互【jù jiāo hù】🏐，可用于获取机器人的【qì rén de】💥各种状态及数据，以及设置输入订阅（改变一👚下IO变量的🏌值，调整速🥅度滑块等【děng】）与【yǔ】30001端口【duān kǒu】🥂不同的【bú tóng de】是可按指定频率订阅【lǜ dìng yuè】用🕊户指定【hù zhǐ dìng】的数据【de shù jù】🏔返回【fǎn huí】🛺，在返回【fǎn huí】🛺速率方面最快可达250HZ。

● 30020（解释器🎏）端口🅿，可用于👃实现一🍺些动态的脚本【de jiǎo běn】排队运【pái duì yùn】行，比如用【bǐ rú yòng】户在自己的上【jǐ de shàng】位机程序🦆，实时计【shí shí jì】算出一🐼些运行点位🌦，用户在程序运【chéng xù yùn】😲行的过程中【chéng zhōng】，将一些实时计【shí shí jì】算的脚📁本排队【běn pái duì】到当前运行的任务后【rèn wù hòu】。

● 40011（明文状态请求【qiú】）端口，可用于获取机【huò qǔ jī】器人的各种状态及数【tài jí shù】据或者👿设置机【shè zhì jī】器人相应的参数【shù】（运动指🧚令和耗时指令除外【chú wài】🦃），与其他【yǔ qí tā】🍊获取数【huò qǔ shù】🍁据端口📱相比♐，属于一【shǔ yú yī】问一答式数【shù】据回复类型⏯，上位机【shàng wèi jī】发送对🥫应的请【yīng de qǐng】🎅求【qiú】，机器人返回对🎙应的数【shù】据。

● 端口详🥚细使用【xì shǐ yòng】说明可🔄查看对应的端【yīng de duān】口使用手册技术【jì shù】资料🔎_机器人【jī qì rén】技术【jì shù】-漫蛙机⏳器人。

2.2. 端口介绍及作用

2.2.1 29999端口介绍及作用

介绍：

29999端口描🈹述的是【shù de shì】🚼 EliRobot 机器人【jī qì rén】平台开放的【fàng de】🔄 dashboard shell，允许用户或开发者通过 TcpSocket 连接👃 EliRobot 的29999端口并对其进【duì qí jìn】行访问控制，其中让【qí zhōng ràng】包括机【bāo kuò jī】器人的【qì rén de】上下电⏰操作【cāo zuò】😽、切换机【qiē huàn jī】器人的【qì rén de】任务或配置🐸、运行，停止，暂停程🥍序等操🔂作。

作用：

EliRobot dashboard shell 提供了大量的🗒命令【mìng lìng】，以便与 EliRobot 机器人【qì rén】📔平台进【píng tái jìn】行交互【háng jiāo hù】💯，创建🎒 TcpSocket 客户端并连接 dashboard shell 后，发送对【fā sòng duì】应格式的字符至 EliRobot，即可控制机器🙌人做出相应的命令【mìng lìng】 。（端口详细使用【xì shǐ yòng】教程请【jiāo chéng qǐng】查看🆕EliRobot Dashboard 手册或【shǒu cè huò】🥝29999端口使【duān kǒu shǐ】用文档💋技术【jì shù】资🍰料_机器人【qì rén】📔技术【jì shù】-漫蛙机🗣器人【qì rén】）

2.2.2 30001端口介绍及作用

介绍：

30001端口【duān kǒu】描述的是 EliRobot 机器人平台开【píng tái kāi】放的数【fàng de shù】据获取端口【duān kǒu】，控制器【kòng zhì qì】🕙会提供机器人的数据【de shù jù】状态💡，例如关节角🥜、温度等【děng】等【děng】，这些数🙀据都会【jù dōu huì】🔋通过【tōng guò】🍺 socket 打包以10HZ的频率🎾发送至连接的🤶客户端。

除了获【chú le huò】取机器【qǔ jī qì】人的状态信息外【wài】📌，还可以🔁通过【tōng guò】30001端口发送脚本来控制机器人的各种⏳操作🍙。

作用：

EliRobot 提供了【tí gòng le】大量状【dà liàng zhuàng】态获取🌭数据【shù jù】，以便与🏋 EliRobot 机器人【jī qì rén】🔖平台进行监测【háng jiān cè】🖥，创建 TcpSocket 客户端并连接 30001端口后，系统会💯自动返⛏回的对应格式🍤的报文，可查询机器人【jī qì rén】🔖状态报【zhuàng tài bào】文表（30001端口详细使用教程请查看机器人【jī qì rén】🔖状态报【zhuàng tài bào】文示例【wén shì lì】或【huò】30001端口使【duān kǒu shǐ】用文档技术资料⬇_机器人【jī qì rén】🔖技术-漫蛙机【màn wā jī】🚺器人【qì rén】😸）。

2.2.3 30004端口介绍及作用

介绍：

通过📙socket链接【liàn jiē】👘机器人的【de】30004端口【duān kǒu】，可以按【kě yǐ àn】👰指定频【zhǐ dìng pín】率订阅用户指【yòng hù zhǐ】定的数【dìng de shù】据，例如📒，用户程序socket链接【liàn jiē】👘30004端口【duān kǒu】后告诉控制器，需要订【xū yào dìng】阅”payload”变量，以【yǐ】🎵125HZ发送📕，然后控【rán hòu kòng】制器就【zhì qì jiù】📭开始按【kāi shǐ àn】125HZ向用户程序发送📕”payload”的【de】值。这个功能叫做RTSI 全称为🌹实时数👫据交互(Real-Time Synchronization Interface), 该协议提供了🎠标准的【de】TCP/IP链接【liàn jiē】👘, 用于与🍊外部程📘序进行【xù jìn háng】实时的【shí shí de】🔘数据交互。

- 输出【shū chū】：机器人输出整【shū chū zhěng】型寄存【xíng jì cún】🙂器的值、末端负♏载等🗝

- 输入【shū rù】：机器人🍄浮点输【fú diǎn shū】入寄存🖍器、数字输【shù zì shū】🍉入IO的状态设置  

作用：

- 输出订阅【yuè】⏬：客户端【kè hù duān】向【xiàng】🔋 RTSI 服务端🚙发送输出订阅【yuè】⏬项并发送开始【sòng kāi shǐ】📧信号后，服务端🚙将按照😙客户端【kè hù duān】所指定的频率【de pín lǜ】周期性发送所订阅【yuè】⏬的数据。

- 输入订😘阅：客户端🎼向【xiàng】 RTSI 服务端🏦发送输出订阅【chū dìng yuè】项并发【xiàng bìng fā】送开始信号后🙏，客户端🎼可以向【kě yǐ xiàng】服务端🏦发送订💸阅的变【yuè de biàn】量的值【liàng de zhí】，服务端🏦将会把【jiāng huì bǎ】📠这些值设置到机器人中。

- 消息【xī】🔔传输🏨：任何时刻【kè】🌥，RTSI 的客户🎤端和服【duān hé fú】🏙务端都【wù duān dōu】💂可以向【kě yǐ xiàng】对方发送普通消息【xī】🔔、警告消【jǐng gào xiāo】息【xī】🔔、异常消息【xī】🔔、错误消息【xī】🔔。

- 客户端【kè hù duān】👑运行环境【jìng】：可以为🔣任意的【rèn yì de】外部链👔接程序。

● 30004端口详【duān kǒu xiáng】细使用教程请查看机器人【qì rén】RTSI使用说【shǐ yòng shuō】🤵明或30004端口使【duān kǒu shǐ】🎊用文档技术资🍖料_机器人【qì rén】技术🏧-漫蛙机🏅器人【qì rén】。

2.2.4 30011端口介绍及作用

介绍：

30011端口描述的是【shù de shì】 EliRobot 机器人🈚平台开放的数【fàng de shù】🦀据获取端口，控制器会提供机器人🈚的数据状态【zhuàng tài】，例如关🍎节角【jiē jiǎo】🌒、温度等等，这些数🦆据都会通过 socket 打包以🔂10HZ的频率【de pín lǜ】发送至连接的【lián jiē de】📌客户端，与30001不同的🛂是不受【shì bú shòu】🛸机器人🈚模式影【mó shì yǐng】响【xiǎng】，无法向端口发送脚本【sòng jiǎo běn】。

作用：

EliRobot 提供了大量状【dà liàng zhuàng】态获取数据【shù jù】🔭，以便与【yǐ biàn yǔ】🔥 EliRobot 机器人🤠平台进行监测，创建【chuàng jiàn】 TcpSocket 客户端并连接 30011端口后，系统会自动返【zì dòng fǎn】🙁回的对【huí de duì】应格式【yīng gé shì】🌲的报文，可查询【kě chá xún】🍧机器人🤠状态报🦍文表，可以在机器人🤠任何模式下获【shì xià huò】🍄取对应🥣的数据【shù jù】🔭。

2.2.4 30020端口介绍及作用

介绍：

系统进入解释器模式📐后【hòu】，允许编【yǔn xǔ biān】💐程人员在任务运行时发送并【fā sòng bìng】👴排队运【pái duì yùn】行脚本语【jiǎo běn yǔ】句🛅，只需要【zhī xū yào】脚本语【jiǎo běn yǔ】句🛅为有效的python语句【yǔ jù】即可，用户可【yòng hù kě】🦓以将脚【yǐ jiāng jiǎo】🐲本语句【běn yǔ jù】🛅通过♍30020端口【duān kǒu】，发送到控制器，控制器解收之🔟后【hòu】，会根据当前的🗾状态，对语句【yǔ jù】🎼进行编【jìn háng biān】译运行🔈。发送到30020端口【duān kǒu】的😀脚本语【jiǎo běn yǔ】句🛅，会以队【huì yǐ duì】列的方【liè de fāng】式存储🥚在控制软件内部，并按顺【bìng àn shùn】🤳序执行。

脚本语句【jù】🛒必须为单行语句【jù】🛒，并以【bìng yǐ】\n作为结【zuò wéi jié】🚾束符，如🔽 set_tcp([0,0,0,0,0,0])\n。

● 30020端口详【duān kǒu xiáng】细使用教程请💟查看机🗃器人【qì rén】解释器模【shì qì mó】💦式使用说明或30020端口使用文档技术资【jì shù zī】💯料_机器人【jī qì rén】技术-漫蛙机⛹器人【qì rén】。

作用：

用于实【yòng yú shí】现一些【xiàn yī xiē】动态的脚本插【běn chā】🔕队运行🎷，比如用户在自【hù zài zì】己的上😭位机程序【xù】🎵，实时计🐢算出一些运行点位【diǎn wèi】🎷，用户在程序【xù】🎵运行的【yùn háng de】过程中，将一些🎴实时计🐢算的脚【suàn de jiǎo】本插【běn chā】🔕队到当【duì dào dāng】前🧠运行的【yùn háng de】任务当中，脚本语🥉句为有效的python语句且【yǔ jù qiě】必须为单行语【dān háng yǔ】句。

2.2.5 40011端口介绍及作用

介绍：

用于实【yòng yú shí】现明文🌦TCPIP状【zhuàng】态请⛷求【qiú】，客户端可以连【kě yǐ lián】⛷接到系【jiē dào xì】统的【tǒng de】🍑40011端口，通过下发固定格式的✡请求【qiú】报文🌦，获取机器人🏘的各种状【zhuàng】🍌态及数据【jù】🤵或者设置机器【zhì jī qì】人🏘相应的参数，属于一【shǔ yú yī】问一答🕥式数据【jù】🤵回复类【huí fù lèi】型👉，上位机🤾发送对应的请求【qiú】，机器人🏘返回对😋应的数🐺据【jù】🤵。该端口【gāi duān kǒu】与SEC命令相同【tóng】，不支持【bú zhī chí】🚃运动指【yùn dòng zhǐ】令、延时指令【shí zhǐ lìng】等耗时指令【shí zhǐ lìng】，仅支持🕧不耗时指令【shí zhǐ lìng】执行。

作用：

目前【mù qián】CS软件目🍄前30001端口无【duān kǒu wú】返回值【huí zhí】👜，用户有【yòng hù yǒu】较多的获取返【huò qǔ fǎn】回值【huí zhí】👜的需求【de xū qiú】🔡（比如请求逆解结果）实现起🎵来不够🙉方便🐉。根据该⛰需求【xū qiú】🔡，系统增加40011端口，用于实现快速的明文🤯数据请求功能【qiú gōng néng】。

40011端口类似于一【sì yú yī】问一答式与机器人交【qì rén jiāo】🏓互🛳。

2.3. 端口比较（获取数据信息）

30001、30004、30011、40011端口对【duān kǒu duì】比🗣（获取数【huò qǔ shù】🚭据信息）

● 30001和30011端口全数据获📻取，频率均🌂为10HZ,区别【qū bié】🦍30001可以响【kě yǐ xiǎng】应外部脚本输⛔入【rù】，30011仅用于【jǐn yòng yú】🛫外部监测机器【cè jī qì】人状态，可在任意机器人模式📁下获取【xià huò qǔ】。

● 30001和30004端口🚻，30001为【wéi】全数⛑据获取，频率😟为【wéi】10HZ，30004可订阅【kě dìng yuè】输出🌾，最高频率😟250HZ，例如客【lì rú kè】户只想获取机器人的【qì rén de】力值【lì zhí】👷，可通过30004端口订⬛阅【yuè】，只接收🏙力值【lì zhí】👷，相对于30001更简便🤘，无需考虑或者【lǜ huò zhě】解析其【jiě xī qí】他数据。

● 40011实现明【shí xiàn míng】文【wén】TCPIP状态请【zhuàng tài qǐng】求⛓，下发固定格式的请求⛓报文【bào wén】，可直接😊获取机器人的各种状态及数【tài jí shù】据，无需复杂的转化解析【huà jiě xī】，30001目前无返回值，相对于🧙用户有🍵较多的【jiào duō de】🥝获取返【huò qǔ fǎn】回值的🍴需求【xū qiú】🌬（比如请求逆解🏫结果），30001实现起🥕来不够【lái bú gòu】方便🦍。

● 获取数【huò qǔ shù】据各个端口选🚆择使用【zé shǐ yòng】，可根据🎣客户现👾场实际应用来选择对应端口【yīng duān kǒu】。

2.4. 端口比较（控制运动）

● 30001端口无🐆法实现【fǎ shí xiàn】一些动【yī xiē dòng】态的脚本排队【běn pái duì】运行【yùn háng】📆，只能保持当前的脚本运行【yùn háng】📆，若第一个【dì yī gè】移【yí】🏌动脚本没🔼有执行🥀完，下一个💆移动【yí dòng】脚😂本已经下发✋，第一个【dì yī gè】移【yí】🏌动会直【dòng huì zhí】接停止【jiē tíng zhǐ】，执行下一个💆移动【yí dòng】。

● 30020端口用【duān kǒu yòng】于在一定的条【dìng de tiáo】件下，实现用😜户脚本的排队😾运行【yùn háng】🦃，比如用【bǐ rú yòng】户在自【hù zài zì】己的上【jǐ de shàng】位机程【wèi jī chéng】🌠序，实时计【shí shí jì】算出一些运行【xiē yùn háng】🎻点位脚本，第一个任务在🌘运行【yùn háng】🦃的过程中【zhōng】🔟，将一些【jiāng yī xiē】🔡实时计【shí shí jì】算的脚😲本排队到当前运行【yùn háng】🦃的任务后。不会打⏬断第一个任务的执行。

3.  常见问题解答

● CS系列支持【chí】Python脚本运【jiǎo běn yùn】😁行，并且脚【bìng qiě jiǎo】本🖱分为sec脚本【jiǎo běn】🖱与def脚本【jiǎo běn】🖱，def脚本【jiǎo běn】🖱为主程序脚本【jiǎo běn】🖱，一次仅【yī cì jǐn】🔹支持【chí】一🌿个def脚本运【jiǎo běn yùn】😁行，如果在🚜第一个【dì yī gè】def脚本运【jiǎo běn yùn】😁行过程【háng guò chéng】🌮中，下发第二个def脚本【jiǎo běn】🖱，则会强【zé huì qiáng】制停止【zhì tíng zhǐ】🚤第一个【dì yī gè】运行中的def脚本【jiǎo běn】🖱，去执行🥟新收到🤹的def脚本【jiǎo běn】🖱，sec脚本【jiǎo běn】🖱可以与def脚本【jiǎo běn】同👍时运行，不会导【bú huì dǎo】致🚒def脚本【jiǎo běn】🖱停止🚤，但【dàn】sec脚本【jiǎo běn】🖱不支持【bú zhī chí】运动指【yùn dòng zhǐ】令，并且不允许运👻行耗时【háng hào shí】指令（如💂sleep、串口🚎、socket的超时🍭操作等），存在一😮定的限制【zhì】。

3.1. 29999端口相关问题

●  29999端口🍞 EliRobot dashboard shell 的控制【de kòng zhì】指令在执行时【zhí háng shí】🛄，需要注【xū yào zhù】👵意机器🍿人的状【rén de zhuàng】态是否⏭是处于远程模式，因为有一些指【yī xiē zhǐ】令需要机器人【jī qì rén】在远程🕙模式下才生效。

● dashboard命令以”\n”为结束【wéi jié shù】输入标【shū rù biāo】🍸志🎚，但某些【dàn mǒu xiē】第三方【dì sān fāng】Socket工具设计使用鼠标点🥚击按键【jī àn jiàn】提交输👀入🍲(不支持物理键【wù lǐ jiàn】盘的Enter提交♓)，因此不🎚会自动在输入⛺末尾添🙇加”\n”，导致dashboard认为输【rèn wéi shū】入🍲未完成【wèi wán chéng】而不予响应【xiǎng yīng】，因此此🌷类情况【lèi qíng kuàng】需在输【xū zài shū】入⛺末尾自行添加结束输入标【shū rù biāo】🍸志🎚”\n”。

3.2. 30001端口相关问题

● 远程模【yuǎn chéng mó】式【shì】：此时机【cǐ shí jī】📲器人仅能通过【néng tōng guò】外部控😳制源对机器人🥀进行控🏌制（比如外部连接【bù lián jiē】⚓30001后，发送控制脚本），示教器上【shàng】❌，会锁定，任务栏

● 本地模式：此时机【cǐ shí jī】器人仅💖能通过【néng tōng guò】示教器对其进【duì qí jìn】行控制，外部的😽控制源🔢连接会【lián jiē huì】被强制🌄断开【kāi】（即连接【jí lián jiē】到🛩30001的服务【de fú wù】均会被🍖强制断🌏开【kāi】），防止发生危险。

● 普通模式【mó shì】✍（非远程【fēi yuǎn chéng】⏲与本地模式【mó shì】）：如在系🚎统设置中🛌，禁用远🎀程控制模式【mó shì】，则此时系统会【xì tǒng huì】处于普通模式【mó shì】✍，该模式【gāi mó shì】🥁下不会【xià bú huì】对通过30001进行的🤤外部控【wài bù kòng】制源进【zhì yuán jìn】行限制【háng xiàn zhì】，可以理【kě yǐ lǐ】🛹解为是【jiě wéi shì】📉远程模🆔式【shì】+本地模式【mó shì】的状态【tài】，但此时无法执🕙行IO的启动程序的功能♊，并且无【bìng qiě wú】🦐法执行29999 Dashboard中🛌的远程模🆔式【shì】生效的指令。

● tcp通信的连包现【lián bāo xiàn】象【xiàng】📍（包含👧30011端口【duān kǒu】），这个不是【shì】🚃咱们的特性【tè xìng】，所有的【suǒ yǒu de】tcp通信都可能有💙这个现象【xiàng】📍。（接收到🈸的是【shì】🚃不是【shì】🚃完整报文【wén】🥈，那是【shì】根✨据报文【wén】🥈长度判断的【duàn de】，比如报文【wén】🥈长度是【shì】🚃100，本次他【běn cì tā】🌅直接收到🈸了80，那就要【nà jiù yào】等另外😪20上来一起解析【qǐ jiě xī】🍮）。

3.3. 30004端口相关问题

● RTSI 分为协议检查🎉、设置【shè zhì】🎸、同步循⚪环三个【huán sān gè】步骤【bù zhòu】，当 RTSI客户端【kè hù duān】接入时需要首🥖先进行协议版本的校⛪验，以确定【yǐ què dìng】是否可【shì fǒu kě】以继续进行通信🙎

● 数据包都有统【dōu yǒu tǒng】一的结构【gòu】，都为报文头💹+报文内【wén nèi】🐈容的形🚊式🍇（有的数【yǒu de shù】据包不【jù bāo bú】需要报文内【wén nèi】🐈容）

● 不同【tóng】变🦑量类型所占字🕖节数不【jiē shù bú】同【tóng】

● 协议数据采用大端模式

● 订阅输【dìng yuè shū】入输出需要注【xū yào zhù】意🏭（客户搞反🔭）

3.4. 30020端口相关问题

● 目前解释中运行非运👝动类的💔耗时脚本【běn】🎛（如【rú】sleep指令😘），会完整【huì wán zhěng】的等待sleep命令执🦍行结束【háng jié shù】后，才可以【cái kě yǐ】自动退出，中途即【zhōng tú jí】使调用😵了【le】end_interpreter()命令，也不会强制停🕹止耗时脚本运【jiǎo běn yùn】💩行。

● 任务运行状态🔽的控制🍿，比如暂【bǐ rú zàn】停【tíng】、继续【jì xù】、停【tíng】止等，对解释器模式🎊同样生🍾效【xiào】。

● 解释器【jiě shì qì】📥脚本队【jiǎo běn duì】⤵列数量上限目📏前为🚭8500条【tiáo】，脚本队【jiǎo běn duì】⤵列数量超过该【chāo guò gāi】数量时，再次添加新的【jiā xīn de】解释器【jiě shì qì】📥脚本【jiǎo běn】🤶，会返回discard信息，并抛弃新添加的脚本【jiǎo běn】🌲。

● 解释器⬇模式中🤫目前不【mù qián bú】支持start_thread函数调【hán shù diào】🍚用，下发的【xià fā de】🏦脚本中，如果包⬇含了【hán le】start_thread函数调【hán shù diào】🍚用，会触发【huì chù fā】对应的discard。

● V2版本的【bǎn běn de】📥解释器模式，如果运动指令【dòng zhǐ lìng】后有转接半径设置【shè zhì】🕊，并且没【bìng qiě méi】有在规🚆定时间内，下发后【xià fā hòu】续的运动指令【dòng zhǐ lìng】，会出现【huì chū xiàn】🎰咯噔急停的情况🏐，该现象目前认【mù qián rèn】🔧为是正常情况🤱。

● 请关注长时间运行【yùn háng】🌔，大量脚本队列【běn duì liè】🍭运行【yùn háng】🌔，内存是💭否存在🔣异常的【yì cháng de】💗持续增加【jiā】，并且通【bìng qiě tōng】过停止【guò tíng zhǐ】运行【yùn háng】任🕢务等操作无法降低的情况。

● clear_interpreter()函数🐚ack后🔌，会停止💁新的脚本【de jiǎo běn】ack，此时新【cǐ shí xīn】🎌的脚本【de jiǎo běn】会处于等待状【děng dài zhuàng】📦态，只有当【zhī yǒu dāng】clear_interpreter()执行后【zhí háng hòu】🔌，才会将等待状【děng dài zhuàng】📦态的脚本【de jiǎo běn】进行ack。

3.5. 40011端口相关问题

● 下发的id尽量每次不同【cì bú tóng】，这样便🦗于管理，同时在一些同【yī xiē tóng】🍘时请求💆的情况【de qíng kuàng】，可以区分返回🎶值与请🗃求之间的匹配🐵关系【guān xì】，（如果没有同时【yǒu tóng shí】请求💆的情况【de qíng kuàng】，理论上【lǐ lùn shàng】来说id不变也✏没问题，但并非【dàn bìng fēi】🐁一个好【yī gè hǎo】的请求【de qǐng qiú】习惯🆚）。

● 该请求的调用【de diào yòng】函数规【hán shù guī】🐛则与SEC函数相同【tóng】，即不可以【bú kě yǐ】📣执行运【zhí háng yùn】动指【dòng zhǐ】♑令（如movej命令【mìng lìng】）、不可以【bú kě yǐ】📣执行耗👧时指令♒（如sleep等），不可以【bú kě yǐ】📣执行无🥀法退出的命令【de mìng lìng】（如死循环等）。

● 与SEC命令类【mìng lìng lèi】似【sì】，请求命🚩令并不【lìng bìng bú】会打断🎬正在执行的主❗函数🔦(即【jí】def函数🔦)。