EC机器人坐标偏移
1. 简介
在实际应用中【yīng yòng zhōng】⛺有很多【yǒu hěn duō】地方🌎，需要很【xū yào hěn】多偏移🌝位置【zhì】，如：相机发过来的相对位🎮置【zhì】，进行位置【zhì】相加等【děng】🍣
2. 操作流程
JBI程序方法一
指令介绍
程序介绍
①沿着直角坐标【jiǎo zuò biāo】📙系偏移🐣，P变量存【biàn liàng cún】🚃储的是关节坐【guān jiē zuò】📽标，如果我们想进行【háng】XYZ方向进【fāng xiàng jìn】🆓行【háng】加减，则🖼需要指【xū yào zhǐ】定直角坐标【jiǎo zuò biāo】📙系，则🖼
P002(0),P002(1),P002(2),P003(3),P004(4),P005(5)分别表【fèn bié biǎo】⏰示机器人的【rén de】X,Y,Z,RX,RY,RZ。下面是【xià miàn shì】以♉P1为基准，Z方向偏🎰移5mm。
SET P002 P001
// 将 P002 设为【shè wéi】 P001 的值🐡
SET D001 5
// 将 D001 设为 5
CCOOD CART
// 设置坐标系为笛卡尔坐标系
ADD P002(2) D001
// 将 D001 的值加【de zhí jiā】📗到【dào】 P002 的第二个元素上🕣
MOVL P002 V=100MM/S CR=0.000MM
// 以 100 mm/s 的速度🥠和【hé】 0.000 mm 的拐角半径直💨线移动到【dào】 P002 的位置【de wèi zhì】🌬
②关节进行偏移，则P002(0),P002(1),P002(2),P003(3),P004(4),P005(5)分别表【fèn bié biǎo】㊗示机器人的🍐J1,J2,J3,J4,J5,J6。下图是【xià tú shì】以【yǐ】P1为基准😯，3轴偏移5度【dù】🥞。
SET P002 P001
// 将 P002 设为 P001 的值【de zhí】🗿
SET D001 5
// 将 D001 设为 5
CCOOD JOINT
// 设置坐标系为关节坐标系
ADD P002(2) D001
// 将 D001 的值加【de zhí jiā】🗂到【dào】 P002 的第二个元素上🌫
MOVL P002 V=100MM/S CR=0.000MM
// 以 100 mm/s 的速度【de sù dù】🗨和 0.000 mm 的拐角半径直⛅线移动【xiàn yí dòng】到【dào】 P002 的位置🐢
③沿着工具【gōng jù】🖐坐标系进行📸偏移，则【zé】P002(0),P002(1),P002(2),P003(3),P004(4),P005(5)分别表示机器【shì jī qì】🖌人沿着【rén yán zhe】⤴工具【gōng jù】🖐坐标方【zuò biāo fāng】向的【xiàng de】🐩X,Y,Z,RX,RY,RZ。下图是🔁以P1为基准，Z沿着工具【gōng jù】🖐1的🐩Z方向偏移5mm。
SET P002 P001
// 将 P002 设为 P001 的值【de zhí】🖍
SET D001 5
// 将 D001 设为 5
CCOOD TOOL#(0)
// 设置坐标系为工具坐标系0
ADD P002(2) D001
// 将【jiāng】 D001 的值加【de zhí jiā】🕘到 P002 的第二个元素上⏱
MOVL P002 V=100MM/S CR=0.000MM
// 以【yǐ】 100 mm/s 的速度📍和 0.000 mm 的拐角半径直⛩线移动【xiàn yí dòng】到 P002 的位置【de wèi zhì】📙
④沿着用户坐【hù zuò】🍽标系进【biāo xì jìn】行【háng】🔥偏移🛀，则P002(0),P002(1),P002(2),P003(3),P004(4),P005(5)分别表🏣示机器【shì jī qì】人沿着用户坐【hù zuò】🍽标方向的【de】🕡X,Y,Z,RX,RY,RZ。下图是以P1为基准，Z沿着用户【hù】1的【de】🕡Z方向偏🕊移5mm。
SET P002 P001
// 将 P002 设为【shè wéi】 P001 的值🚼
SET D001 5
// 将 D001 设为 5
CCOOD USER#(0)
// 设置坐标系为用户坐标系0
ADD P002(2) D001
// 将 D001 的值加🕊到【dào】 P002 的第二【de dì èr】个元素上🎒
MOVL P002 V=100MM/S CR=0.000MM
// 以 100 mm/s 的速度👌和【hé】 0.000 mm 的拐角半径直【bàn jìng zhí】🕤线移动到【dào】 P002 的位置🚤
注【zhù】：CCOOD目前只🦕能配【pèi】🈴合P变量使【biàn liàng shǐ】🌋用，无法搭配【pèi】🈴V变量，如CCOOD USER#(1) ADD V002(2) 5,这个指【zhè gè zhǐ】🐮令无法沿着用户坐标【hù zuò biāo】系进行🚛偏移。
JBI程序方法二
指令介绍
程序介绍
①沿着工🥃具坐标【jù zuò biāo】系偏移【yí】，利用右乘⛺。新姿态在原有的【de】🛂姿态的【de】基础💠上右乘⛺，相当于【xiàng dāng yú】绕当前TCP的【de】🛂坐标系【zuò biāo xì】旋转。下图先设定了当前运【dāng qián yùn】行的【háng de】🛂工具号🏰1，所以计算出来的【de】🛂新V1是以👣V1为基准🏊绕着工具1的【de】🛂TCP的【de】🛂Z方向偏【fāng xiàng piān】💢移【yí】5mm。
// 设置当前运行工具号1
SETTOOLNUMBER TF=1
// 设置当前使用的工具号为1
SETPOSE V002 0,0,5,0,0,0
// 设置变🍞量🗿 V002 的姿态【de zī tài】，其中平移量为【liàng wéi】🤬 (0,0,5) 和旋转【hé xuán zhuǎn】量为【liàng wéi】🤬 (0,0,0)
POSEMUL V001 V002
// 将姿态 V002 作为偏移量应【yí liàng yīng】用到【yòng dào】⭐ V001 上，结果存🥟储在【chǔ zài】 V001 中💀
MOVL V001 V=200MM/S CR=0.000MM
// 以【yǐ】 200 mm/s 的速度【de sù dù】📥和【hé】 0.000 mm 的拐角💆半径直🏛线移动到 V001 的位置
②沿着基坐标偏移🥝，利用左♓乘。新姿态在原有【zài yuán yǒu】👠的姿态【de zī tài】的基础上左乘🕋，相当于绕固定【rào gù dìng】坐标系（基座标【jī zuò biāo】）旋转【xuán zhuǎn】⬜。
SETPOSE V002 0,0,5,0,0,0
// 设置变🛐量🌼 V002 的姿态【de zī tài】，其中平【qí zhōng píng】移量为【liàng wéi】🐊 (0,0,5) 和旋转量为【liàng wéi】🐊 (0,0,0)
// V2 是偏移📃量【liàng】，机器人【jī qì rén】🤑左乘✨，绕基坐标系进行旋转【háng xuán zhuǎn】偏移
POSEMUL V002 V001
// 将姿态 V001 作为偏【zuò wéi piān】💨移量应【yí liàng yīng】♐用到【yòng dào】 V002 上🛳，结果存储在 V002 中
MOVL V002 V=200MM/S CR=0.000MM
// 以🦒 200 mm/s 的速度【de sù dù】🚿和 0.000 mm 的拐角【de guǎi jiǎo】半径直【bàn jìng zhí】线移动到🚗 V002 的位置
注：因为➕V变量只能保存基坐标【jī zuò biāo】系下的【xì xià de】🛐值，所以机⛳器人只🎋能沿着【néng yán zhe】基坐标【jī zuò biāo】系进行偏移.
JBI程序第三种方法
指令介绍
SETPOSE V000 110.2887407,348.4875831,302.4088640,3.1119136,0.0000069,-0.5935836 USER#(0)
把机器人当前位姿基【wèi zī jī】于用户【yú yòng hù】坐标系⚡的空间坐标值的形式【de xíng shì】保存在🌊V0变量中【biàn liàng zhōng】（注意：需要选【xū yào xuǎn】💟中用户😍坐标系⚡，如不选【rú bú xuǎn】择默认基座标🔙）
ADD V000(0) 50
基于V0的X方向，加50mm
MOVEL V=200.0MM/S CR=0.0MM A=100MM/S² D=100MM/S² USER#(0) V000
基于用【jī yú yòng】👣户坐标【hù zuò biāo】🎾系，运行到V0位置。注意：此点位需使用🍐MOVEL，并且选👉中对应的用户【de yòng hù】坐标【zuò biāo】🎾系
程序
SETPOSE V000 110.2887407,348.4875831,302.4088640,3.1119136,0.0000069,-0.5935836 USER#(0)
//把机器【bǎ jī qì】🔞人当前💛位姿基【wèi zī jī】于用户🔍坐标系的空间【de kōng jiān】坐标值的形式🔡保存在V0变量中（注意【zhù yì】💮：需要选中用户【zhōng yòng hù】坐标系）
ADD V000(0) 50
//基于V0的X方向，加50mm
MOVEL V=200.0MM/S CR=0.0MM A=100MM/S² D=100MM/S² USER#(0) V000
//基于用户坐标系，运行到V0位置。
lua程序方法
指令介绍
①变量基于基座标偏移
（1）获取全局变量
（2）计算位姿偏移
（3）获取用户坐标系位姿
程序介绍
基于基座坐标系偏移
脚本参考
-- 首先将当前位姿保存到V变量里面
X,Y,Z,RX,RY,RZ=get_global_variable("V1")
-- 获取全【huò qǔ quán】局变量 "V1" 的值📢，并将其🈁赋值给【fù zhí gěi】 X, Y, Z, RX, RY, RZ
-- 设置变量至 V2
set_global_variable("V2",X+10,Y,Z+10,RX,RY,RZ)
-- 将偏移数值的值设置【zhí shè zhì】为全局🤞变量【biàn liàng】📠 "V2"
基于工具坐标系偏移
脚本参考
-- 首先将当前位姿保存到V变量里面
X,Y,Z,RX,RY,RZ=get_global_variable("V1")
-- 获取全【huò qǔ quán】局变量 "V1" 的值😕，并将其🈲赋值给【fù zhí gěi】 X, Y, Z, RX, RY, RZ
-- 计算出V1在工具【zài gōng jù】坐标系📒1偏移【piān yí】🍲 50,0,0,0,0,0} 的值
-- 计算出🕐 v1 在工具【zài gōng jù】坐标系中偏移 50,0,0,0,0,0} 后的值【hòu de zhí】，并将结📰果存储🚙在【zài】 v2_tool 中
-- 将笛卡尔坐标【ěr zuò biāo】🃏 X, Y, Z, RX, RY, RZ} 转换到【zhuǎn huàn dào】用户坐标系【biāo xì】 user1，结果存储在🗜 user1_v1 中🍷
-- 计算出【jì suàn chū】🔙 user1_v1 在用户坐标系🚅中🐷偏移 {50,0,0,0,0,0} 后的值，并将结【bìng jiāng jié】果存储【guǒ cún chǔ】在 user1_v2 中🐷
v2 = convert_pose_from_user_to_cart(user1_v2,user1)
-- 将【jiāng】👰 user1_v2 从用户🚺坐标系【zuò biāo xì】🏆转换回笛卡尔坐标系【zuò biāo xì】🏆，结果存储在 v2 中
set_global_variable("V2",v2[1],v2[2],v2[3],v2[4],v2[5],v2[6])
-- 将【jiāng】🏟 v2 的值设置为全局变量【jú biàn liàng】♈ "V2"
