CS机器人原点设置及信号输出
1. 简介
本文主要介绍【yào jiè shào】🍪通过配置原点【zhì yuán diǎn】位置【wèi zhì】🏗，关联到😟IO信号【xìn hào】🛸，实现输出机器人在原点位置【wèi zhì】🏗信号【xìn hào】🛸。
2. 操作流程
2.1 安全原点设置
1.首先需💗要设置【yào shè zhì】安全密【ān quán mì】🙋码，如图2.1.1所示：
图2.1.1
2 添加一【tiān jiā yī】🌞个原点位【yuán diǎn wèi】⏭置：配置—原点—编辑位【biān jí wèi】置—移动到【yí dòng dào】🏏原点位【yuán diǎn wèi】⏭点确认【diǎn què rèn】，如图⛩2.1.2所示： （这里的原点是指机器【zhǐ jī qì】🛩人在项【rén zài xiàng】目中的一个安全位，可根据现场实【xiàn chǎng shí】🎧际情况修改😽）
图2.1.2
3 把刚刚添加的【tiān jiā de】🕰原点♎设置成安👢全原点♎：安全原【ān quán yuán】点♎——输入密码【mǎ】🏽——选择添加好的【jiā hǎo de】原点♎——应用如【yīng yòng rú】图💿2.1.3所示：
图2.1.3
2.2 安全原点信号输出配置
用户可【yòng hù kě】通过以【tōng guò yǐ】下三种【xià sān zhǒng】🎢方法实现原点信号的🤚输出🏴：
1. IO输出【shū chū】😖信号配置安全原🥖点信号【diǎn xìn hào】输出【shū chū】😖（IO信号接线交互时建议使用【shǐ yòng】🏑）
2. 配置尔量寄存✂器为安👫全原点信号输【xìn hào shū】😭出🥛，要求：应用版本要求【běn yào qiú】2.11及以上【jí yǐ shàng】，IO/高级配【gāo jí pèi】🌄置插件【zhì chā jiàn】版IOExtensionConfig-1.2.11.1及以上【jí yǐ shàng】（profinet，ethernet/ip通讯时【tōng xùn shí】💨建议使用）
3. 配置【pèi zhì】modbus信号为🔭安全原点信号【diǎn xìn hào】输出【shū chū】🌫，要求：应用版本要求2.11及以上【jí yǐ shàng】🧣，IO/高级配【gāo jí pèi】置插件版IOExtensionConfig-1.2.11.1及以上【jí yǐ shàng】🧣（modbus通讯机【tōng xùn jī】👞器人作为主站🤐时建议使用🐨）
2.2.1 配置IO输出【shū chū】信号配置【hào pèi zhì】🧜安全原🤪点信号输出【shū chū】
方法🖕1：可以通【kě yǐ tōng】过安全【guò ān quán】IO配置安全信号【quán xìn hào】🌽输出如图🏑2-1所示：
(应用版🤘本要求2.11以下只【yǐ xià zhī】能通过此方法实现安🤔全原点信号输【xìn hào shū】出【chū】，版本信息可在🏭关于页面查看【miàn chá kàn】🤭)
图2-1
按照以【àn zhào yǐ】上步骤设置完后，机器人😃在原点【zài yuán diǎn】📔位置上🤵，config_out[0]和config_out[1]置为【zhì wéi】true
方法【fāng fǎ】2： 可以通过💐IO/高级配【gāo jí pèi】置插件🌌配置：
1 首先需要安装【yào ān zhuāng】🐘IO高级配置插件(插件需联系漫【lián xì màn】蛙相关【wā xiàng guān】人员获取🚘)，如图⭐2-2与图🚒2-3所示【suǒ shì】。
图2-2
图2-3
2 通过【tōng guò】🦋IO高级配【gāo jí pèi】🍵置插件配置IO输出信号安全【hào ān quán】信号输🏏出如图2-4所示：
图2-4
按照以上步骤【shàng bù zhòu】设置完后【hòu】🎌，机器人【jī qì rén】在原点😷位置上🏆，digital_out[1]置为true
2.2.2 配置尔【pèi zhì ěr】🏡量寄存器为安全原点【quán yuán diǎn】信号输🎈出
1 先修改要使用【yào shǐ yòng】🗃的布尔量寄存🚺器名称【qì míng chēng】🛡，如图【rú tú】2-5所示：
图2-5
2 布尔量配置流程，如图2-6所示：
(IO高级配【gāo jí pèi】置插件🏮安装如图【tú】2-2与图【tú】2-3所示👸)
图2-6
2.2.3 配置modbus信号为【xìn hào wéi】💥安全原点信号【diǎn xìn hào】🍑输出
1 modbus信号创【xìn hào chuàng】建，如图😛2-7所示【suǒ shì】🔋：
图2-7
2 modbus信号配【xìn hào pèi】置流程👢，如图2-8所示【suǒ shì】🚁：
(IO高级配【gāo jí pèi】置插件😻安装如图2-2与图2-3所示【suǒ shì】🚰)
图2-8
3. 常见问题解答
1. 设置安👌全原点【quán yuán diǎn】🚓时首先设置里【shè zhì lǐ】面设置【miàn shè zhì】🎎好安全密码。
2. 通过安【tōng guò ān】全IO信号配【xìn hào pèi】置安全👎原点信❓号输出【hào shū chū】🎮时会同时用掉两个可【liǎng gè kě】💟配置IO信号。
3. 通过📟IO/高级配置插件【zhì chā jiàn】配置尔🐖量寄存【liàng jì cún】🕓器为安全原点信号输【xìn hào shū】出时需🌋要先修【yào xiān xiū】🎽改完尔【gǎi wán ěr】量寄存【liàng jì cún】🕓器的名✖字后才能在配【néng zài pèi】置界面显示。
4. 通过💹IO/高级配【gāo jí pèi】🐔置插件【zhì chā jiàn】配置【pèi zhì】modbus信号为安全原点信号【diǎn xìn hào】输出时需要先🎎添加🎳modbus信号才能在配置【pèi zhì】界面🍉显示【xiǎn shì】。
5. 使用IO/高级配【gāo jí pèi】置插件【zhì chā jiàn】🕟配置安全原点【quán yuán diǎn】信号输💵出时应用版本【yòng bǎn běn】🆔要求🌬2.11及以上🉑，IO/高级配【gāo jí pèi】置插件【zhì chā jiàn】🕟版本【bǎn běn】🆔IOExtensionConfig-1.2.11.1及以上🉑。
