CS机器人IO高级配置插件
1. 简介
目前CS的IO状态输【zhuàng tài shū】🖌出与输【chū yǔ shū】入仅包🕊括任务运行时🚣状态的【zhuàng tài de】🏎关联与控制，用户如【yòng hù rú】果需要【guǒ xū yào】跟踪一【gēn zōng yī】些报警【xiē bào jǐng】🔫信息等状态，目前已有的功能无法实现🕠，不够便利。为了满【wéi le mǎn】🧜足用户一些相➰对定制化的需🦍求⏲，并且尽量少的【liàng shǎo de】🎪改动已⛲有功能🥗，考虑开发一款独立的IO配置插【pèi zhì chā】件，用于满足更加丰富的【fēng fù de】IO扩展配【kuò zhǎn pèi】置【zhì】。
2. 操作流程
2.1插件安装
● 将获取【jiāng huò qǔ】到的插件【jiàn】💝文件【jiàn】放置到【zhì dào】U盘内【pán nèi】，并将🍛U盘接入机器人USB接口，按照下方操作🐅安装【ān zhuāng】IOExtensionConfig插件【jiàn】💝。
2.2插件使用
安装成功后进👗入配置【zhì】🔢，插件，IO高级配【gāo jí pèi】置【zhì】，就可配【jiù kě pèi】置【zhì】对应的【de】🔒IO来触发对应的【de】🔒功能或【gōng néng huò】者绑定对应的【de】🔒IO来接收🐆机器人⚪的【de】🔒状态变【zhuàng tài biàn】化🤺。
功能介绍：
关于IO输出状态绑定：
● 支持数【zhī chí shù】🍑字IO、工具【gōng jù】IO、可配置【kě pèi zhì】IO、MODBUS、布尔寄存器🖨（修改名🚦称使用）。
● 支持绑📗定机器【dìng jī qì】人模式【rén mó shì】（上电状🆗态，电源关闭，抱闸以【bào zhá yǐ】释放等🈶）
● 支持机【zhī chí jī】器人安【qì rén ān】全模式【quán mó shì】🍤绑定📠（正常模👫式🎠，缩减模式🎠，机器人【jī qì rén】紧急停止等）
● 支持任🍾务运行状态绑定♋（任务运行中、任务已【rèn wù yǐ】🎐停止、任务已【rèn wù yǐ】🎐暂停等【zàn tíng děng】）。
● 支持控制模式⛅状态绑定【dìng】（远程模式⛅、本地模式⛅、未配置【wèi pèi zhì】🏐等【děng】）。
● 支持操💧作模式【shì】🅾状态绑定（本地模【běn dì mó】式【shì】、远程模式【shì】、未配置🐎等【děng】）。
● 支持绑定状态【dìng zhuàng tài】高低电平设置（即可以🍰设置有效时【shí】🧠为高或【wéi gāo huò】者有效【zhě yǒu xiào】时【shí】🧠为低📧）。
● 支持该IO配置项【pèi zhì xiàng】🍛的【de】（使能状态）也即启🤴用【yòng】😀与禁用【yòng】😀。
关于IO输入状态绑定：
● 支持数【zhī chí shù】📹字【zì】IO、工具【gōng jù】IO、可配置IO、MODBUS、布尔寄存器🎶（修改名🤛称使用）。
● 支持机【zhī chí jī】器人上电【diàn】🙂、机器人下电【diàn】🙂、释放抱【shì fàng bào】🉐闸、解除保护性停🙈止功能😣等【děng】。
● 支持机器人关闭保护🔰性停止【xìng tíng zhǐ】弹出框【dàn chū kuàng】🌧。
● 支持任务【wù】🌀状态控制👱（启动任务【wù】🌀、停止任【tíng zhǐ rèn】😋务【wù】🌀、暂停任【zàn tíng rèn】务【wù】🌀等）。
● 支持触发🔪模式设【mó shì shè】置【zhì】（即上升🚸沿触发🔪、下降沿【xià jiàng yán】触发🔪、高电平状态触【zhuàng tài chù】🏪发、低电平【dī diàn píng】状态触【zhuàng tài chù】🏪发等）。
● 支持任务切换【wù qiē huàn】功能，绑定对【bǎng dìng duì】🦎应🐉IO后，触发IO自动切换对应【huàn duì yīng】🔲的任务程【rèn wù chéng】序和任务程【rèn wù chéng】序所处【xù suǒ chù】🍍的配置【de pèi zhì】🐀。（被动切换任务所对应🍼的配置【de pèi zhì】🐀）
● 支持该👐IO配置项【pèi zhì xiàng】（使能状态）也即启用与禁【yòng yǔ jìn】🎨用与仅【yòng yǔ jǐn】远程模式生效🚭用于保证本地控制的【kòng zhì de】安全性🐎。
3. 示例
3.0关于IO启动时序示例
● 设置绑定完成后保存配置
● 设置完【shè zhì wán】📫成后可【chéng hòu kě】发现机器人处于关闭🔖电源时，对应的🛺DI0已触发【yǐ chù fā】🖖，机器人从关闭【cóng guān bì】电源状态切换至待机【zhì dài jī】🕒状态。
● 对应的DI1已触发🐇，机器人【jī qì rén】从待机【cóng dài jī】状态切🛴换至正常状态【cháng zhuàng tài】🌭。
● 正常状【zhèng cháng zhuàng】态下可以手动【yǐ shǒu dòng】🥘移动机器人或者直接触发机🎪器人运【qì rén yùn】行已有的程序🐨。
3.1关于IO输出状态绑定示例
● 设置绑定完成后保存配置
● 设置完成后可发现机📦器人处于正常【yú zhèng cháng】模式时，对应的【duì yīng de】👩DO0已触发【yǐ chù fā】🖨。
● 机器人处于其他状态【tā zhuàng tài】下📮，对应的【duì yīng de】🥗DO0恢复。
3.2关于IO输入状态绑定示例
● 绑定任【bǎng dìng rèn】💥务切换功能，选定任【xuǎn dìng rèn】🍥务后☝，保存配【bǎo cún pèi】置。
● 配置完成后保存配置。
● 触发输🤤入信号后可见【hòu kě jiàn】，绑定的【bǎng dìng de】⛏任务从s2切换到A1。
注：不同配【bú tóng pèi】置下的【zhì xià de】🔌任务【rèn wù】，在切换【qiē huàn】🔟时也会连同配【lián tóng pèi】置一起切换【qiē huàn】🔟，但要注🎙意的是🏨在切换【qiē huàn】🔟不同配【bú tóng pèi】置下的【zhì xià de】🔌任务【rèn wù】时✉，机器人【jī qì rén】会下电🏸。
4. 常见问题解答
4.1 高级配置插件IO设置失败：
