EC机器人RS485通讯协议

1.  控制柜485

漫蛙机器【qì】人➗EC系列支持RS485通讯🍌，用户可以通过🤮将 RS485 设备连【shè bèi lián】接到【dào】图📇 7-27 中所示的连接【lián jiē】器【qì】🍀来从控【lái cóng kòng】制柜【zhì guì】🚴执行串【zhí háng chuàn】行通信。为了能【wéi le néng】在控制柜【zhì guì】🚴中设置 RS485 连接【lián jiē】器【qì】🍀，必须拆【bì xū chāi】掉串口连接【lián jiē】 器【qì】🧔，并将 RS485 线焊接到【dào】黑色🔉连接【lián jiē】器【qì】🍀背面的金属触点，如图【rú tú】💡 7-28 所示。黑色塑料装置🍶的正反 面分别🕰标有【biāo yǒu】🥙 PIN“1 3 5”和“2 4 6”。PIN3 应焊接【yīng hàn jiē】📋到【dào】🌴 RS485B，PIN4 应焊接【yīng hàn jiē】📋 到【dào】🌴 RS485A。该🎩 接口支持的最大波特【dà bō tè】率为【lǜ wéi】 500Kbps。

2.  工具IO485

漫蛙机【màn wā jī】器人同样支持末端工具【gōng jù】🏍485通讯【tōng xùn】，当需要【dāng xū yào】使用末端 RS485 接口与🐛执行器🐗通信时【tōng xìn shí】， 注意从【zhù yì cóng】🌵机器人控【kòng】🏿制器上写入🐥发送数据到数据【dào shù jù】😽在末端【zài mò duān】工具【gōng jù】🏍 I/O 的【de】🎮 RS485上开始【shàng kāi shǐ】发送，延迟范【yán chí fàn】围为【wéi wéi】 2ms 到 4ms。 从末端工具【gōng jù】🏍 I/O 的【de】🎮 RS485 上开始【shàng kāi shǐ】接收数🕶据到机【jù dào jī】器人控【kòng】🏿制器收到数据【dào shù jù】😽并开始🧕处理🦗，延迟范【yán chí fàn】 围为【wéi wéi】 2ms 到4ms。本篇文💉章介绍🛁控【kòng】制柜实现🍂485通讯【tōng xùn】方式，工具【gōng jù】🏍端485查询脚【chá xún jiǎo】本手册🗼。

下表为RS485 接口的可用设置

3.  控制柜脚本指令

3.1 打开 485 接口

ret rs485_open ()

功能： 用于打开 485 接口

参数： 无

返回值【fǎn huí zhí】： ret： 大于等【dà yú děng】🛵于 0：打开成📟功 -1：打开失败【bài】🌍

示例【shì lì】🛌： ret= rs485_open ()

3.2 设置 485 串口配置

ret rs485_setopt (speed ,bits ,event ,stop)

功能： rs485_setopt 用于设【yòng yú shè】🎳置 485 串口的【chuàn kǒu de】💰配置

参数【cān shù】： speed： 波特率🌄，int类型

bits： 数据长度🐥 7/8，int类型【lèi xíng】

event： 奇偶校【qí ǒu xiào】验“O”,“N”,“E”，int类型🌴

stop： 停止位 1/2，int类型

返回值🦕： ret： 大于⚽等于【děng yú】⚽ 0：设置成【shè zhì chéng】功🖌 -1：设置失【shè zhì shī】败

示例【shì lì】🎦： ret= rs485_setopt (9600 ,8 ,"N",1)

3.3 接收数据

ret , recv_buff rs485_recv (time_out ,hex ,len)

功能👛： 参数： rs485_recv 用于🏬 485 的读操【de dú cāo】作【zuò】

time_out： 超时时【chāo shí shí】💌间，单位【dān wèi】🎂：ms，int类型

hex： 是否为 16 进制数,1 的接收到的数据为【jù wéi】 16 进制字🕘符格式【fú gé shì】⏲（默认为🆔 0），int类型【lèi xíng】

len： 可选参数【shù】，想要获取的长🐈度，在超过 1024 情况下🚞，会自动【huì zì dòng】📟被设置🅾成【chéng】 1024，int类型【lèi xíng】

返回值： ret： 读到的📗长度【zhǎng dù】🕛（都是转化为字符长度【zhǎng dù】🕛） 0，-1：读取失【dú qǔ shī】败【bài】 recv_buff： 获取数🎑据【jù】✒ 示例： ret , recv_buff = rs485_recv (100 ,0 ,512)

3.4 发送数据

ret rs485_send (buff ,hex)

功能【gōng néng】🕯： rs485_send 用于【yòng yú】🛩 485 的发送操作

参数： buff： 需要发送的字【sòng de zì】🌁符，string类型【lèi xíng】😌

hex： 是否为【shì fǒu wéi】 16 进制数🥖,1 的发送的数据【de shù jù】为 16 进制字符格式⏫，int类型【lèi xíng】⬇

返回值⭐： ret： 1：发送成【fā sòng chéng】🥊功 -1：发送失【fā sòng shī】败

示例【shì lì】👑： ret= rs485_send ("test",0)

3.5 关闭 485 接口

ret rs485_close ()

功能： rs485_close 用于关【yòng yú guān】闭【bì】🌑 485 接口🦗

参数： 无

返回值🚌： ret： 大于等【dà yú děng】于 0：关闭成【guān bì chéng】功😋 -1：关闭失【guān bì shī】🧗败

示例【shì lì】🍑： ret= rs485_close ()

3.6 脚本示例

sleep(1)

open = rs485_open () --打开控【dǎ kāi kòng】制柜🍨485接口

if(open >= 0) then

set = rs485_setopt (9600 ,8 ,"N",1) --配置控制柜🥐485串口【chuàn kǒu】

elite_print ("set = ", set)

if(set >= 0) then

while(1) do

repeat

ret , recv_buff = rs485_recv (500 ,0)--接收485数据【shù jù】🐻

sleep(0.001)

until(ret ~=0)

elite_print("receive data :",recv_buff)

rs485_send ( recv_buff ) --发送485数据【shù jù】🚶

end

sleep(0.01)

end

end

rs485_close ()

4.工具IO脚本指令

4.1 打开末端485接口

ret tci_open()

功能： 用于打开末端485接口

参数：无

返回值【fǎn huí zhí】：ret：大于🦅等于🦅0：打开成♿功【gōng】，-1：打开失【dǎ kāi shī】败🧓

备注：无

示例【shì lì】🥐： ret： ret=tci_open()

4.2 设置TCI串口的配置

ret tci_setopt(speed,bits,event,stop)

功能： 用于设置 TCI 串口的配置

参数： speed： 波特率，int类型【lèi xíng】🐾 bits： 数据长【shù jù zhǎng】度 8，int类型【lèi xíng】🐾 event： 奇偶校验🏜“O”,“N”,“E”，

string类型【lèi xíng】🛏 stop： 停止位 1/2，int类型【lèi xíng】🛏

返回值🚓：ret： 大于【yú】等😋于【yú】0：设置成【shè zhì chéng】功-1：设置失【shè zhì shī】败👻

示例【shì lì】⚓： ret=tci_setopt(9600,8,"N",1)

4.3 接收数据

ret,recv_buff tci_recv(time_out,hex,len)

功能： 用于 TCI 的读操作

参数【cān shù】📴： time_out： 超时时😛间，单位【dān wèi】：ms，int类型【lèi xíng】 hex： 是否为🦒 16 进制数,1 的接收到的数

据为【jù wéi】🚀 16 进制字符格式（默认为【mò rèn wéi】🦃 0），int类型【lèi xíng】 len： 可选参📸数，想要获取的

长度🐵，在超过【zài chāo guò】 1024 情况下【qíng kuàng xià】，会自动被设置🛰成【chéng】🍧 1024，int类型

返回值🕸： ret： 读到的【dú dào de】长度（都是转📺化为字【huà wéi zì】💢符长度【fú zhǎng dù】）0，-1：读取失败

recv_buff： 获取数据

示例【shì lì】👩： ret,recv_buff=tci_recv(100,0,512)

4.4 发送数据

ret tci_send(buff,hex)

功能： 用于 TCI 的发送操作

参数：buff： 需要发送的字🐄符【fú】💚，string类型🏀 hex： 是否为【wéi】 16 进制数【jìn zhì shù】,1 的发送【de fā sòng】🎠的数据为【wéi】 16 进制

字符格式，int类型

返回值【fǎn huí zhí】： ret： 无【wú】 1：发送成👜功-1：发送失🔨败

示例【shì lì】🎄： ret=tci_send("test",0)

4.5 关闭TCI接口

ret tci_close()

功能：用于关闭 TCI 接口

参数： 无

返回值【fǎn huí zhí】：ret： 无🤡 大于等于0：关闭成【guān bì chéng】🥎功【gōng】⛩-1：关闭失败

示例： ret=tci_close()

4.6 清空TCI缓冲区

tci_flush ()

功能：用于清空 TCI 的缓冲区

参数： 无

返回值： nil

示例： ret=tci_flush()

4.7脚本示例

sleep(5)

local open = tci_open()--打开工【dǎ kāi gōng】具端485接口🚱

if (open >= 0) then

local set = tci_setopt(9600,8,"N",1)--配置工具端【jù duān】485串口🏔

if (set >= 0) then

sleep(1)

tci_send("Testing TCI (testing firmware：20190826)")

while (1) do

ret,recv_buff=tci_recv(500,0)--接收485数据【shù jù】😵

sleep(1)

if(ret>0) then

elite_print(recv_buff)

tci_send(recv_buff)--发送💮485数据【shù jù】

end

end

else

elite_print("set tci failed.")

end

else

elite_print("open tci failed.")

end

tci_close()