CS机器人撞机卡死处理

1.  简介

机器人【jī qì rén】💪撞机后【zhuàng jī hòu】🍒由于和【yóu yú hé】外部接【wài bù jiē】🎋触一直反馈一👥定的扭力，机器人【jī qì rén】💪会一直【huì yī zhí】报警不【bào jǐng bú】能进行移动🚭和拖动情🥁况下【kuàng xià】🧡，需要进【xū yào jìn】入反向【rù fǎn xiàng】🌶驱动🚭模式或关闭碰撞检测。建议优先考虑使用“反向驱动🚭”

反向驱动【xiàng qū dòng】：反向驱动【xiàng qū dòng】功能🤲可以用于机器【yú jī qì】人解除卡死状【kǎ sǐ zhuàng】态【tài】🖋，进入反向驱动【xiàng qū dòng】模式时📫，机器人【jī qì rén】可以直接使用手进行拖动移⤴出碰撞🎿区域🕵。

碰撞检🏓测【cè】：当机器【dāng jī qì】🆘人本体🌵上电外力超过【lì chāo guò】用户安全设置【quán shè zhì】的正常受力范💳围时【wéi shí】，机器人🅿本体自动停止，以防机器人🅿或操作【huò cāo zuò】人员碰撞受伤。

2.  操作流程

2.1.  电磁抱闸【zhá】-机器人进入【jìn rù】🕶“反向驱😕动”

● 机器人进入下🤙图界面【tú jiè miàn】🍠，点击 “打开电源【yuán】“

● 机器人👴显示【xiǎn shì】”待机“状态后退出【tuì chū】，进入运🚑行页面【háng yè miàn】，切换状🎙态

● 按住示教器反面的拖【miàn de tuō】动使能【dòng shǐ néng】📗开关，机器人即进入【jí jìn rù】 “反向驱【fǎn xiàng qū】动🍲”模式😌。点击开【diǎn jī kāi】启对应👞轴的【zhóu de】”反向驱【fǎn xiàng qū】动🍲“，此时关【cǐ shí guān】🅰节在重🧜力的作用下会正常下【zhèng cháng xià】滑，机器人可以直🥒接使用手进行🤝拖动🍲。

● 此时跟👸进现场♈情况单独开启【dú kāi qǐ】一个轴【yī gè zhóu】或多个👃轴反向驱动，用手进行拖动【háng tuō dòng】🆓将机器【jiāng jī qì】手移动🎧到安全区域【quán qū yù】。松开示教器反面【miàn】👢的拖动使能开关【guān】，机器手电机抱闸后【zhá hòu】🎣，再松开【zài sōng kāi】机器人🈯本体防🧟止机器【zhǐ jī qì】臂下滑【bì xià huá】导致二⏭次伤害。当机器🐝人在安全区域【quán qū yù】内进入下图界【xià tú jiè】面【miàn】👢，点击【diǎn jī】🏯 “释放抱🕯闸“。等待页面【miàn】👢左上角显示【xiǎn shì】“正常模式”，机器人🈯可正常🛠使用。

2.2.  插销抱【chā xiāo bào】闸-机器人【jī qì rén】进入🛵“反向驱动🚷”

● 机器人【jī qì rén】进入下🙊图界面🀄，点击 “打开电【dǎ kāi diàn】源“

● 机器人【jī qì rén】显示【xiǎn shì】”待机【dài jī】🈳“状态后😭，按住示教器反🦔面的拖🥈动【dòng】使能开关🧠，机器人【jī qì rén】即进入 “反向驱💒动【dòng】”模式。机器人【jī qì rén】可以直【kě yǐ zhí】接使用【jiē shǐ yòng】手进行拖动【dòng】，当受力达到一🐠定程度后，伺服会【sì fú huì】🚚自动松【zì dòng sōng】🕊开抱闸【kāi bào zhá】，并被推动【dòng】。

● 将机器人移动到安全🕠区域内【qū yù nèi】，然后点【rán hòu diǎn】击 “释放抱【shì fàng bào】闸“。等待页【děng dài yè】面左上角显示🆑“正常模式【shì】🚷”，机器人可正常😞使用🥃。

2.3.  关闭碰撞检测功能

底部状态栏中设有菜单快捷键，点击

● 机【jī】器人⚪撞机【jī】后📒由于和【yóu yú hé】外部接触一直【chù yī zhí】反馈一📐定的扭力，机【jī】器人⚪会一直🆑报警碰撞检测【zhuàng jiǎn cè】。关闭碰撞检测【zhuàng jiǎn cè】后📒，可将机【jī】🖖器人点【qì rén diǎn】动移开。移动前必须确认移动【rèn yí dòng】🏛方向是远离撞机点【jī diǎn】🗂，防止造【fáng zhǐ zào】🔴成二次🔅伤害损【shāng hài sǔn】坏关节的电机【de diàn jī】或减速【huò jiǎn sù】机【jī】。建议优🕌先考虑💽使用“反向驱动”。

3.  常见问题解答

● 开启反🎒向驱动【xiàng qū dòng】🎺后🐧，电机释放抱闸【fàng bào zhá】机器人【jī qì rén】对应关⏱节【jiē】🕡，此时关节【jiē】🕡在重力的作用下，会正常下滑。开启反🎒向驱动【xiàng qū dòng】🎺前，必须做好安全防护，防止由🔯于重力【yú chóng lì】🕤向下移【xiàng xià yí】动损坏【dòng sǔn huài】设备【shè bèi】。

● 关闭碰☕撞检测【zhuàng jiǎn cè】🈯时，必须尽可能减【kě néng jiǎn】小机器【xiǎo jī qì】人的运动速度移出碰撞区域【zhuàng qū yù】，以避免⛏不可预【bú kě yù】👗知的碰撞损伤。解决后🥗需把碰撞检测【zhuàng jiǎn cè】🈯开启【kāi qǐ】😔。